申请/专利权人：哈尔滨工程大学

申请日：2023-07-03

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117031502B

主分类号：G01S19/20

分类号：G01S19/20;G01S19/07;G01S19/37;G06F17/18;G06F17/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2023.11.28#实质审查的生效;2023.11.10#公开

摘要：本发明涉及一种实时PPP‑RTK卫星钟轨改正产品完好性监测方法。该方法包括：采集播发给用户的实时卫星钟轨改正产品和后处理生成的最终卫星钟轨改正产品；验证实时卫星钟轨改正产品是否存在异常，获取实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布特性和先验故障概率，构建实时卫星钟轨残差假设检验模型；获取实时卫星钟轨改正产品的检测统计量，构建实时卫星钟轨改正产品检测阈值；比较所述检测统计量与所述检测阈值，对实时卫星钟轨改正产品进行初步异常检测；根故障情况下实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布，计算检测后的实时卫星钟轨改正产品的完好性风险，并与需求完好性风险值进行对比检测；对检测后的实时卫星钟轨改正产品进行质量标定。

主权项：1.一种实时PPP-RTK卫星钟轨改正产品完好性监测方法，包括：步骤1：采集PPP-RTK服务平台播发给用户的实时卫星钟轨改正产品以及后处理生成的最终卫星钟轨产品；步骤2：通过最终卫星钟轨改正产品验证实时卫星钟轨改正产品是否存在异常，获取实时卫星钟轨改正产品的误差统计分布特性以及实时卫星钟轨改正产品的先验故障概率，构建实时卫星钟轨残差假设检验模型，其中将所述最终卫星钟轨改正产品作为实时卫星钟轨改正产品的真值，计算实时卫星钟轨改正产品误差IURE，基于该误差IURE获取实时卫星钟轨改正产品的误差统计分布特性，包括偏差与标准差，以5.33倍的标准差作为阈值，判断实时卫星钟轨改正产品是否存在异常，并计算异常实时卫星钟轨改正产品样本数与采集的实时卫星钟轨改正产品样本总数的比率，作为实时卫星钟轨改正产品的先验故障概率，基于所获取的偏差与标准差，构建无故障H0情况下与故障H1情况下的实时卫星钟轨残差假设检验模型， 其中，res表示残差；下标orb+clk表示卫星钟轨改正产品；N表示高斯分布；μ0为获取的IURE偏差，σ0为获取的IURE标准差；μ1为根据误差统计分布假设的卫星钟轨故障情况下的偏差；步骤3：获取实时卫星钟轨改正产品的检测统计量，基于获取的实时卫星钟轨改正产品的先验故障概率与实时卫星钟轨残差假设检验模型，根据用户所需导航性能要求的实时卫星钟轨改正产品连续性风险需求，计算实时卫星钟轨改正产品检测阈值，其中所述获取实时卫星钟轨改正产品的检测统计量的方法是： 其中，resorb+clk表示卫星钟轨改正产品残差，将其绝对值作为实时卫星钟轨改正产品的检测统计量；φIF表示消电离层组合载波相位观测量；表示由卫星轨道产品计算获取的卫星位置；Xr表示精确已知的完好性监测站位置；表示完好性监测站与卫星之间的几何距离；c为光速；Δtr为待估计的接收机钟差；为卫星钟差，其通过卫星钟改正产品进行修正；Test为待估计对流层延时误差；为待估计的消电离层组合整周模糊度；所述计算实时卫星钟轨改正产品检测阈值的方法是： 其中，x表示累积概率密度函数中的随机变量；T为检测阈值；σ0和μ0为在步骤2获取的实时卫星钟轨改正产品的IURE标准差和IURE偏差；Pfa为根据所需的连续性风险和在步骤2获取的实时卫星钟轨改正产品的先验故障概率计算得到的误警率：CRorb+clk＝Pfa1-Porb+clk其中，CR表示连续性风险，下标orb+clk表示卫星钟轨改正产品，Porb+clk表示实时卫星钟轨改正产品的先验故障概率；步骤4：比较获取的实时卫星钟轨改正产品的检测统计量与实时卫星钟轨改正产品检测阈值，对实时卫星钟轨改正产品进行初步异常检测，剔除存在异常的实时卫星钟轨改正产品，保证对实时卫星钟轨改正产品的连续性风险约束；步骤5：根据在步骤2获取的故障情况下实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布，计算经过步骤4检测后的实时卫星钟轨改正产品的完好性风险，并与需求完好性风险值进行对比，剔除存在异常的实时卫星钟轨改正产品，保证对实时卫星钟轨改正产品的完好性风险约束，其中计算检测后的实时卫星钟轨改正产品的完好性风险的方法为： 其中，IRorb+clk为实时卫星钟轨改正产品的完好性风险；Pmd为计算的得到实时卫星钟轨改正产品的漏检率；σ0为在步骤2获取的实时卫星钟轨改正产品的IURE标准差；μ1为H1故障假设下实时卫星钟轨改正产品偏差；x表示累积概率密度函数中的随机变量；T为检测阈值；Porb+clk表示实时卫星钟轨改正产品的先验故障概率；将计算的得到实时卫星钟轨改正产品的完好性风险与需求完好性风险值进行对比，若完好性风险小于等于需求完好性风险值，则该实时卫星钟轨改正产品满足完好性风险需求；否则，该实时卫星钟轨改正产品存在异常，在PPP-RTK服务平台剔除该存在异常的实时卫星钟轨改正产品；步骤6：对经过步骤5检测后的实时卫星钟轨改正产品进行质量标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工程大学 实时PPP-RTK卫星钟轨改正产品完好性监测方法

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