申请/专利权人：清华大学

申请日：2021-09-24

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN113885319B

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2022.01.21#实质审查的生效;2022.01.04#公开

摘要：本申请涉及一种车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆和目标车辆的前一车辆的实时车间距；获取目标车辆和前一车辆的实时期望车间距；根据实时车间距和实时期望车间距，计算实时车间距误差值；根据实时车间距误差值确定目标车辆的实时驱动力，并基于实时驱动力控制目标车辆运行，以调整实时车间距误差值，其中，调整后的实时车间距误差值位于预设误差范围内。本申请提供的车辆合流的控制方法，可以提高车辆合流控制的准确性。

主权项：1.一种车辆合流的控制方法，其特征在于，用于位于道路合流区域内的目标车辆中，所述方法包括：与目标车辆的前一车辆建立通信连接后，实时接收前一车辆的车辆位置信息，并根据前一车辆的车辆位置信息和目标车辆自身的实时车辆信息获取所述目标车辆和所述目标车辆的前一车辆的实时车间距；所述前一车辆包括所述目标车辆所在车道上的前一车辆，或者除所述目标车辆所在车道以外的其他车道上的前一车辆；获取所述目标车辆和所述前一车辆的实时期望车间距；根据所述实时车间距和所述实时期望车间距，计算实时车间距误差值；所述实时车间距误差值的方程为：；其中，为所述实时车间距；为所述实时期望车间距，； 满足以下两个边界条件：和，，为第辆车在起始边界处的位置，为合流区域起始边界的位置信息，为合流点的位置信息，为第辆车在起始边界与前车的实际车间距，是预设的合流期望车间距值；对所述实时车间距误差值进行双射变换，得到误差状态变换方程，以及根据所述误差状态变化方程、所述前一车辆的实时位置信息、所述实时期望车间距和所述前一车辆的车身长度，确定所述目标车辆的车辆位置方程，并根据所述车辆位置方程和预设的车辆纵向动力学方程，得到车辆系统函数，该过程的方程为：设置，将通过双射变换转换至，所述误差状态变换方程为：，所述误差状态变换的逆变换函数为：，逆变换函数的一阶偏导和二阶偏导： ； ；经过状态变换，可得到目标车辆的车辆位置方程： ；等式两边同时对时间微分两次可得： ； ；因此， ； ；其中，；将和代入车辆动力学方程，进一步整理可得到车辆系统函数： ；其中，车辆动力学方程为： ； ；其中，为时间，为车辆位置，为速度，为不确定性参数集合（，是代表不确定性边界的紧致集），为车辆驱动力或制动力输入，为车辆质量，为车辆行驶时的气动阻力，为滚动阻力、重力阻力以及其他外部阻力的综合；针对所述车辆系统函数中的不确定性参数，将所述不确定性参数分解为名义参数和时变参数，得到多个参数方程，以及将所述多个参数方程输入至所述车辆系统函数中，得到车辆时变系统函数，并将所述车辆时变系统函数输入至所述驱动力控制模型，得到所述实时驱动力，基于所述实时驱动力控制所述目标车辆运行，以调整所述实时车间距误差值，其中，调整后的实时车间距误差值位于预设误差范围内，该过程的方程为：将含有不确定性的参数分解为名义参数部分与时变参数部分，得到多个参数方程： ； ； ；其中，的是名义参数部分，是时变参数部分；为了简化表达，以下定义了一些等效的变量： ； ； ；将上述参数不确定性分解表达式与简化表达的符号代入至车辆系统函数，可得到车辆时变系统函数，并将车辆时变系统函数输入至预设的驱动力控制模型中： ； ；驱动力控制模型如下： ；其中， ；其中，是组成的三部分；为正的常数；，这一项反映了系统当前状态与期望等式约束的距离，即是我们期望的值，本身的值就代表了与期望值的差距，在期望等式约束下，误差会逐渐收敛为0；为正的常数；是已知的，源于以下两个前提假设：假设1：对于所有及所有，存在一个已知的常数，使：；假设2：对所有的及所有，存在一个已知的函数，使： ；此外，具体为： ； ；其中，是预设的正的常数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学 车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质

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