申请/专利权人：清华大学

申请日：2022-05-25

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN114999152B

主分类号：G08G1/01

分类号：G08G1/01;H04L67/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2022.09.20#实质审查的生效;2022.09.02#公开

摘要：本申请涉及了一种面向高速公路混合车流的匝道合流边缘云管控方法，包括以下步骤：通过路侧基础设施采集边缘云区域内的混合车流信息并上传至边缘云平台；边缘云平台中的合流控制器根据混合车流信息生成所有的车辆合流策略；合流控制器对所有合流策略进行可行性分析，并以所有车辆通行时间损耗之和为评价指标进行合流策略优选；合流控制器根据损耗最小的合流策略生成每辆车的最优行驶策略，并将所规划的最优轨迹分发给区域内的智能网联汽车，受控车辆根据边缘云的协同决策结果进行合流控制。由此，有效地解决了高速公路平行式匝道场景中的混合车流合流问题，能综合考虑每台车辆的通行时间最优和交通整体通行效率最优，并且算法的实时性较好。

主权项：1.一种面向混合车流的匝道合流边缘云管控方法，其特征在于，包括以下步骤：接收路侧设备发送的边缘云区域内的主道与匝道中的混合车流信息集X，其中，X＝{Xi}，Xi为第i辆车的信息，Xi:{pi,vi,ai,platooni}，其中，pi为所述第i辆车的位置，vi为所述第i辆车的速度，ai为所述第i辆车的加速度，patooni为所述第i辆车所在的队列信息；根据所述混合车流信息集X生成所有的车辆合流策略，形成车辆合流策略集S，其中，由式1得到所述所有的车辆合流策略的总数N，其中，所述式1为： 其中，N为所有的车辆合流策略的总数，m为主道中车辆组的数量，r为匝道中车辆组的数量，C为组合运算；对所述车辆合流策略集S中的N种合流策略进行可行性分析，并以式2得到的所有车辆通行时间损耗之和为评价指标，进行合流策略优选，其中，所述式2为：J＝α∑itdelay,i+∑jtdelay,j；其中，J为合流策略的评价指标，tdelay,i为主道车辆的通行时间损耗，tdelay,j为匝道车辆的通行时间损耗，α为主道车辆的时间损耗权重因子；根据所有车辆通行时间损耗最小Jmin的最佳合流策略sm生成所述边缘云区域内单辆车和队列中领航车的最优行驶策略traji，并将所述最优行驶策略发送至所述边缘云区域内的所有车辆，使得所述边缘云区域内的所有车辆根据所述最优行驶策略进行协同合流控制，其中，所述最优行驶策略traji由式3得到，所述式3为：traji＝long_traji∪lat_traji；其中，traji为最优行驶策略，long_traji为纵向速度调速策略，lat_traji为匝道车辆的横向换道策略。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学 面向混合车流的匝道合流边缘云管控方法

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