申请/专利权人：东南大学

申请日：2021-08-30

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN113763342B

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T7/10;G06V10/764;G06V20/17;G06N3/0464;G06N3/045;G06V10/762

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2021.12.24#实质审查的生效;2021.12.07#公开

摘要：本发明涉及道路工程领域，尤其涉及一种基于无人机遥感的高速公路标线检测方法。其步骤包括确定需要对标线进行检测的路段起点与终点，获取拍摄到的图片集；图片集进行图像预处理并对图片进行分类；针对简单场景图片集、复杂场景图片集进行标线的缺损检测，并输出标线缺损信息；将缺损信息输出，得到检测区间的标线缺损调查表，包括破损位置、程度和数量等。本发明创造性地提出基于无人机遥感的高速公路标线检测方法，实现了高速公路标线的标准化、自动化检测，极大降低了传统人工方法带来的生命危险以及交通影响，并有效消除了观测人员主观判断对客观评价标准的影响，在评价内容上亦更具客观准确性。

主权项：1.一种基于无人机遥感的高速公路标线检测方法，其特征在于：检测方法如下：S1：确定需要对标线进行检测的路段起点与终点，记录起点桩号SP与终点桩号EP；S2：使用搭载摄影设备及GPS的无人机对起点桩号SP至终点桩号EP的路段进行巡航拍摄，拍摄的同时记录无人机的GPS信息，获取拍摄到的图片集；S3：对步骤S2中的图片集进行图像预处理并对图片进行分类，分类为简单场景图片集及复杂场景图片集；S4：对步骤S3中的简单场景图片集进行标线的缺损检测，并输出标线缺损信息；1、通过SIFT算法将连续的图片拼接成长图；2、对于得到的长图进行图片分割，排除图片中的干扰元素；3、将分割后的图片建立以图片高度和宽度为行列的二值矩阵；该二值矩阵如下： 4、通过对于二值矩阵A的每一列与相邻k列的所有元素一起求和，k的大小可根据图片中的单条车道线起终点的横坐标差值调整；以第j列为起点的计算结果记为sj，可作为判断该列是否处于标线区域的标准；判断计算公式如下： 所有列的计算结果形成一个数列记为Sn，Sn＝{s1,s2,s3,...,sj,...,sn}；然后，对数列Sn进行多项式函数拟合求得函数fx；并得到其在区间x∈0,n内的每一个极大值的横坐标xmaxi，则图片中每条车道线的中心点Ci表述如下式： 以上述公式中Ci为中心点构建长为e宽为f的矩形框作为初始窗口，分别向图片上下两端滑动，每次滑动的距离Δy＝e，得到所有矩形中心点的坐标后，即可将它们拟合为二次函数，完成车道曲线拟合；根据步骤1到的长图中得到标线图片在原图上的对应位置信息；5、通过Faster-RCNN算法对标线的图片进行分类，分辨出标线是否破损，输出对应位置信息标线缺损信息；S5：对复杂场景图片集，记录下位置信息，使用搭载激光雷达与GPS的无人机到相应位置进行扫描；根据获取的点云数据进行标线的缺损检测，并输出标线缺损信息；S6：汇总S4和S5获取到的标线缺损信息，将缺损信息输出，得到检测区间的标线缺损调查表，包括破损位置、程度和数量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 一种基于无人机遥感的高速公路标线检测方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD