申请/专利权人：北京交通大学

申请日：2024-03-06

公开（公告）日：2024-05-10

公开（公告）号：CN118004253A

主分类号：B61L27/60

分类号：B61L27/60;B61L27/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开

摘要：本发明公开一种虚拟编组列车分布式追踪控制方法、系统及列车，涉及虚拟编组列车控制领域。本发明在解最优控制问题得到列车最优控制命令的过程中，通过基于后车实时状态以及前车的预测轨迹求解最优控制问题生成当前时刻后车的最优控制命令，以此来保证后车当前时刻收到的前车延迟前预测的当前时刻的控制命令与前车当前时刻的实际控制命令一致，提高了前车预测信息的准确性，从而使得后车做出更加准确的控制策略。这有效提升了虚拟编组列车轨迹追踪的精确度，并且能够克服通信延时的影响、减小虚拟编组列车单元追踪间距，有效规避了虚拟编组内列车单元违背安全约束触发紧急制动的风险。

主权项：1.一种虚拟编组列车分布式追踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建预测模型；构建最优控制问题；基于所述预测模型获取列车信息；所述列车信息包括前车实时状态、后车实时状态以及前车延迟的最优控制序列；基于获取的列车状态信息求解所述最优控制问题，得到列车最优控制命令；其中，基于前车实时状态以及历史缓冲的前车最优控制命令序列求解最优控制问题生成当前时刻前车的最优控制命令；基于前车实时状态以及前车延迟的最优控制序列确定前车的预测轨迹；基于后车实时状态以及前车的预测轨迹求解最优控制问题生成当前时刻后车的最优控制命令；根据迭代终止条件判断是否进入下一控制周期，得到判断结果；当所述判断结果为否时，终止迭代，结束轨迹追踪；当所述判断结果为是时，重新构建最优控制问题，并返回执行基于所述预测模型获取列车状态信息的步骤。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京交通大学 一种虚拟编组列车分布式追踪控制方法、系统及列车

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