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申请/专利权人：日产自动车株式会社;雷诺公司
申请日：2021-09-23
公开（公告）日：2024-05-10
公开（公告）号：CN118019675A
主分类号：B60W30/095
分类号：B60W30/095;B60W40/02;B60W60/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开
摘要：本发明的行驶辅助装置具备：行驶边界获取部101，其获取本车辆的周围的车道信息；周围物体获取部102，其获取与本车辆的周围的物体相关的周围物体信息；障碍物判定部104，其基于车道信息和周围物体信息，判定在本车辆行驶的本车道上是否存在妨碍本车辆行驶的障碍物；避开判定部105，其在由障碍物判定部判定为存在障碍物的情况下，基于车道信息判定通过用于避开障碍物的向避开方向的操舵控制本车辆是否能够避开障碍物；死角判定部108，其在判定为本车辆能够避开障碍物的情况下，判定在相对于本车道位于避开方向且与本车辆的行进方向对向的对向车道上是否存在从本车辆观察成为死角的死角区域；避开区间设定部107，其根据是否存在死角区域的判定结果，设定用于执行包含向避开方向的操舵控制的避开控制的避开区间的避开结束位置；车辆控制部112，其生成用于使本车辆从避开区间的避开开始位置行驶至避开结束位置的行驶路径。
主权项：1.一种行驶辅助方法，由处理器执行，其中，所述处理器执行如下处理：获取本车辆的周围的车道信息，获取与所述本车辆的周围的物体相关的周围物体信息，基于所述车道信息和所述周围物体信息，判定在所述本车辆行驶的本车道上是否存在妨碍所述本车辆行驶的障碍物，在判定为存在所述障碍物的情况下，基于所述车道信息判定通过用于避开所述障碍物的向避开方向的操舵控制，所述本车辆是否能够避开所述障碍物，在判定为所述本车辆能够避开所述障碍物的情况下，判定在相对于所述本车道位于所述避开方向且与所述本车辆的行进方向对向的对向车道上，是否存在从所述本车辆观察成为死角的死角区域，根据是否存在所述死角区域的判定结果，设定用于执行包含向所述避开方向的操舵控制的避开控制的避开区间的避开结束位置，生成用于使所述本车辆从所述避开区间的避开开始位置行驶至所述避开结束位置的行驶路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 日产自动车株式会社;雷诺公司 行驶辅助方法及行驶辅助装置
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