申请/专利权人：燕山大学

申请日：2024-03-25

公开（公告）日：2024-05-17

公开（公告）号：CN118046365A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开

摘要：本发明提供一种基于绳索并联机构的末端执行器振动控制装置及方法，涉及振动控制领域，装置包括固定平台、末端执行器、驱动组件、三轴加速度传感器、多个绳索组件以及绳索测量装置，末端执行器包括平台以及框架结构，框架结构设置在平台上方，驱动组件设置在平台下方，多个绳索组件安装在框架结构的两侧及顶部，每一个绳索组件均设置有一个绳索测量装置，平台的顶部设置多个三轴加速度传感器；三轴加速度传感器及绳索测量装置用于测量末端执行器的六自由度加速度，包括三个方向的线加速度以及绕三个方向的角加速度。其通过主动反馈并控制绳索拉力对末端执行器进行调节。

主权项：1.一种基于绳索并联机构的末端执行器振动控制装置，其特征在于：其包括控制器、固定平台、末端执行器、驱动组件、三轴加速度传感器、多个绳索组件以及绳索测量装置，所述末端执行器包括平台以及框架结构，所述框架结构设置在所述平台上方，所述驱动组件设置在所述平台下方，多个绳索组件安装在所述框架结构的两侧及顶部，每一个绳索组件均设置有一个绳索测量装置，所述平台的顶部设置多个所述三轴加速度传感器；所述三轴加速度传感器及绳索测量装置用于测量所述末端执行器的六自由度加速度，包括三个方向的线加速度以及绕三个方向的角加速度；所述驱动组件包括电机座、伺服电机以及偏摆质量块，所述电机座与所述平台的下表面固定连接，所述伺服电机安装在所述电机座上，所述偏摆质量块设置在所述伺服电机的输出轴上；所述伺服电机通过控制器接收绳索测量装置和三轴加速度传感器传输的信号对偏摆质量块进行调整从而产生与振动相反的扭矩；所述绳索组件包括安装板、转接件以及绳索，所述安装板固定安装在所述框架结构上，所述转接件的第一端与所述安装板转动连接，所述转接件的第二端连接所述绳索测量组件的第二端，所述绳索测量组件的第一端连接所述绳索的第一端，所述绳索的第二端连接所述固定平台；所述绳索测量组件包括第一固定连接板、第二固定连接板、第一连接座、第二连接座、阻尼器、编码器、第一连杆以及第二连杆；所述绳索穿过所述第一固定连接板且与所述第一固定连接板固定连接，所述第二固定连接板与所述转接件固定连接，所述第一固定连接板的两侧分别设置有第一连接座，所述第二固定连接板的两侧分别设置有第二连接座，所述第一连杆的第一端与所述第一连接座转动连接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端连接，所述第二连杆的第二端与所述第二连接座转动连接，所述第二连接座与所述第二固定连接板连接处设置有第一齿轮，所述第二连接座与所述第二连杆连接处设置有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述第二连杆的外壁上设置编码器，所述编码器监测所述第二齿轮的转动量，所述阻尼器的两端分别连接所述第一固定连接板和第二固定连接板；当所述绳索运动时，所述第一连杆与所述第二连杆之间产生转动同时带动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮进一步带动所述第二齿轮转动，所述编码器测量所述第二齿轮的转动量作为输出信号传递至控制器，所述三轴加速度传感器测量六个方向自由度的振动加速度并传递至控制器，控制器基于接受的信号求解偏摆质量块施加的力矩并基于求解结果利用伺服电机带动偏摆质量块对末端执行器添加反向力矩进行振动控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 基于绳索并联机构的末端执行器振动控制装置及方法

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