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申请/专利权人：南京理工大学
申请日：2024-01-22
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118051052A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/622;G05D1/695
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明公开了一种基于改进人工势场法结合领航跟随法的多智能体编队方法，该方法为：首先设定初始参数，获取目标点的当前位置，智能体感知障碍物信息；然后将跟随智能体之间的距离调节至安全距离，计算目标点对领航智能体的引力及分力、领航智能体对跟随智能体的引力及分力，计算动态、静态障碍物所对智能体产生的斥力及分力，并计算所有智能体在势场中所受的合力及其当前移动方向角；接着确定所有智能体下一步的移动步长，计算所有智能体下一个路径点；最后判断多智能体编队是否到达目标点，是则停止路径规划，生成路径；否则进行下一次路径规划。本发明解决了多智能体系统编队和避障问题，并且能够躲避静态以及动态障碍物，实时性强，安全性高。
主权项：1.一种基于改进人工势场法结合领航跟随法的多智能体编队方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立动态势场环境模型，设定初始参数；步骤2、获取目标点的当前位置；步骤3、所有智能体感知斥力影响范围内的障碍物信息，包括静态和动态障碍物；步骤4、跟随智能体判断与其他智能体之间是否处于安全距离，如果与其他智能体之间的距离未处于安全距离，则获取该跟随智能体与其他智能体间的斥力；步骤5、计算目标点对领航智能体的引力及其在x、y轴上的分力、领航智能体对跟随智能体的引力及其在x、y轴上的分力；步骤6、计算每个智能体在斥力影响范围内动态、静态障碍物所产生的所有斥力的合力及其在x、y轴的分力；步骤7、计算所有智能体在势场中所受的合力及其当前移动方向角；步骤8、确定所有智能体下一步的移动步长，计算所有智能体下一个路径点；步骤9、根据领航智能体与目标点之间的距离、跟随智能体与领航智能体之间的距离判断多智能体编队是否到达目标点，是则停止路径规划，生成路径；否则返回步骤2进行下一次路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 基于改进人工势场法结合领航跟随法的多智能体编队方法
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