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申请/专利权人：深圳市峰和数智科技有限公司;宁波数字孪生(东方理工)研究院
申请日：2024-04-15
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118052869A
主分类号：G06T7/70
分类号：G06T7/70;G06N3/006;G06T17/00;G06T3/06;G06T7/30;G06T7/60;G01J5/48;G01J5/00;G01C11/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本申请提供的无人机位姿参数优化方法、装置、存储介质及计算机设备，相对于传统特征点匹配的方法，本申请构建的目标优化函数可以增强算法的鲁棒性，并减少误匹配的负面影响，进而满足无人化巡检要求；最后，本申请还可以利用改进的蚁群优化算法对目标优化函数进行迭代优化，直到达到优化目标为止，得到当前位姿参数，该过程不仅实现了单张光伏组件热红外影像的实时快速位姿参数优化，还提高了处理效率，并且，本申请利用改进的蚁群优化算法的随机搜索特性，可以避免陷入局部最优解，尽可能地找到全局最优的位姿参数，进而有效提高了结果的高效性与可靠性，实现其与光伏组件矢量底图的像素级配准，进而为高效、精确的组件级光伏巡检提供支撑。
主权项：1.一种无人机位姿参数优化方法，其特征在于，所述方法包括：当接收到无人机回传的巡检区域的当前光伏组件热红外影像时，获取所述巡检区域的光伏组件三维矢量图、所述无人机的机载激光测距仪数据、初始位姿参数，以及先前预测的所述无人机在各个历史时刻的位姿参数序列；确定与所述当前光伏组件热红外影像对应的光伏组件实例化分割矢量图，以及，利用所述机载激光测距仪数据和所述初始位姿参数，将所述光伏组件三维矢量图投影到二维平面上，得到光伏组件二维矢量图；计算所述光伏组件实例化分割矢量图与所述光伏组件二维矢量图的交并比后，以所述初始位姿参数为待优化参数，以最大化所述交并比和优化后的初始位姿参数趋近于所述位姿参数序列为优化目标，构建目标优化函数；利用改进的蚁群优化算法对所述目标优化函数进行迭代优化，直到达到所述优化目标为止，得到当前位姿参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市峰和数智科技有限公司;宁波数字孪生(东方理工)研究院 无人机位姿参数优化方法、装置、存储介质及计算机设备
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