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申请/专利权人：阿里巴巴达摩院(杭州)科技有限公司
申请日：2021-09-14
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN113720325B
主分类号：G01C21/00
分类号：G01C21/00;G01C21/32
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2021.12.17#实质审查的生效;2021.11.30#公开
摘要：本申请实施例提供了一种环境变化检测方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品，其中，环境变化检测方法，包括：采集车辆所处物理环境的实时点云数据，根据实时点云数据更新物理环境对应的历史竖直分布信息图中体素的环境特征，获得实时竖直分布信息图，其中，竖直分布信息图中包括：栅格地图、栅格地图中的各个栅格对应的地理区域内的竖直方向上的多个体素及各个体素的环境特征；根据实时竖直分布信息图和物理环境所属的预设地理范围所对应的先验竖直分布信息图之间的差异，确定环境特征发生变化的体素；根据体素对应的环境特征的变化，确定物理环境的变化。本实施例提供的方案，可以直接确定三维空间中发生的物理环境变化，且准确度较高。
主权项：1.一种环境变化检测方法，包括：采集车辆所处物理环境的实时点云数据，根据所述实时点云数据更新所述物理环境对应的历史竖直分布信息图中体素的环境特征，获得实时竖直分布信息图，其中，竖直分布信息图中包括：栅格地图、所述栅格地图中的各个栅格对应的地理区域内的竖直方向上的多个体素及各个体素的环境特征；根据实时竖直分布信息图和所述物理环境所属的预设地理范围所对应的先验竖直分布信息图之间的差异，确定环境特征发生变化的当前体素和对应的所述先验竖直分布信息图中的多个周边体素；根据所述当前体素对应的所述环境特征的变化和所述多个周边体素的环境特征，确定所述物理环境的变化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 阿里巴巴达摩院(杭州)科技有限公司 环境变化检测方法、装置、电子设备及计算机存储介质
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