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申请/专利权人：北京字跳网络技术有限公司
申请日：2020-10-22
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN112270242B
主分类号：G06T17/00
分类号：G06T17/00;G06V20/40;G06V40/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2021.02.12#实质审查的生效;2021.01.26#公开
摘要：本公开涉及一种轨迹的显示方法、装置、可读介质和电子设备，涉及图像处理技术领域，该方法包括：识别第一图像帧中的指定物体，以获取指定物体的多个关键点的二维坐标，第一图像帧为图像采集装置在当前时刻采集的图像帧，将多个关键点的二维坐标，与多个关键点在指定物体对应的第一三维模型中的三维坐标进行对齐，得到三维平移，根据第一三维模型与图像采集装置的SLAM空间之间的变换尺度、三维平移和指定关键点的三维坐标，确定指定关键点在SLAM空间中的位置坐标，指定关键点为多个关键点中的任一个关键点，根据位置坐标确定指定关键点的轨迹，并将轨迹显示在第一图像帧上。本公开能够显示指定物体的关键点在SLAM空间中的轨迹。
主权项：1.一种轨迹的显示方法，其特征在于，所述方法包括：识别第一图像帧中的指定物体，以获取所述指定物体的多个关键点的二维坐标，所述第一图像帧为图像采集装置在当前时刻采集的图像帧；将所述多个关键点的所述二维坐标，与所述多个关键点在所述指定物体对应的第一三维模型中的三维坐标进行对齐，得到三维平移；所述第一三维模型为根据所述指定物体在第一图像帧中的姿态确定的，不同姿态的所述指定物体对应不同的三维模型；根据所述第一三维模型与所述图像采集装置的SLAM空间之间的变换尺度、所述三维平移和指定关键点的所述三维坐标，确定所述指定关键点在所述SLAM空间中的位置坐标，所述指定关键点为所述多个关键点中的任一个关键点；所述变换尺度为所述第一三维模型所在的三维空间与所述SLAM空间之间的缩放比例；根据所述位置坐标确定所述指定关键点的轨迹，并将所述轨迹显示在所述第一图像帧上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京字跳网络技术有限公司 轨迹的显示方法、装置、可读介质和电子设备
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