申请/专利权人：日本电产三协株式会社

申请日：2019-07-01

公开（公告）日：2020-01-10

公开（公告）号：CN110666838A

主分类号：B25J18/02(20060101)

分类号：B25J18/02(20060101);B25J13/08(20060101)

优先权：["20180703 JP 2018-127167"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.16#授权;2020.02.11#实质审查的生效;2020.01.10#公开

摘要：本发明提供一种工业用机器人，其能够检测存在于升降的臂支承部的底面的下方的障碍物。工业用机器人1具备：保持搬运对象物2的手3、5、使手3、5在水平面内移动的臂4、6、支承臂4、6的臂支承部7、使臂支承部7升降的升降机构8以及检测存在于臂支承部7的底面11的下方的障碍物的检测部20，检测部20具有可动体21和传感器22，其中，可动体21为板状，其沿着臂支承部7的底面11且与底面11之间隔开间隔配置，相对于臂支承部7能够在升降方向Z上移动，传感器22检测可动体21在升降方向Z上的位移。

主权项：1.一种工业用机器人，其具备：手，所述手保持搬运对象物；臂，所述臂使所述手在水平面内移动；臂支承部，所述臂支承部支承所述臂；升降机构，所述升降机构使所述臂支承部升降；以及检测部，所述检测部检测存在于所述臂支承部的底面的下方的障碍物；所述检测部具有：可动体，所述可动体为板状，所述可动体沿着所述臂支承部的所述底面且与所述底面之间隔开间隔配置，并且，所述可动体相对于所述臂支承部能够在所述臂支承部的升降方向上移动；以及传感器，所述传感器检测所述可动体在所述升降方向上的位移。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 日本电产三协株式会社 工业用机器人

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