申请/专利权人：上海有个机器人有限公司

申请日：2020-05-19

公开（公告）日：2020-09-15

公开（公告）号：CN111665522A

主分类号：G01S17/93(20200101)

分类号：G01S17/93(20200101);G01S17/06(20060101);G01S17/89(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.16#授权;2020.10.13#实质审查的生效;2020.09.15#公开

摘要：本发明公开一种过滤激光扫描图中静止物体的方法、介质、终端和装置，方法包括以下步骤：获取当前时刻对应的第一点云图和历史时刻对应的连续多帧第二点云图；提取每帧第二点云图的运动物体信息，并采用递归算法将所有第二点云图的运动物体信息随时刻传播到第一点云图，以过滤掉第一点云图中当前时刻和历史时刻均保持静止的物体。本发明引入递归记忆机制，不仅当前时刻的运动物体能被记录，历史时刻运动过但是当前时刻保持静止的物体也能被记录，从而过滤掉一直保持静止的物体，提高了行人检测的准确性，为机器人的后续导航避障、运动行为以及交互行为等提供了更准确的指导，提高了机器人的运动效率和服务质量。

主权项：1.一种过滤激光扫描图中静止物体的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取当前时刻对应的第一点云图和历史时刻对应的连续多帧第二点云图；S2，提取每帧第二点云图的运动物体信息，并采用递归算法将所有第二点云图的运动物体信息随时刻传播到所述第一点云图，以过滤掉所述第一点云图中当前时刻和历史时刻均保持静止的物体。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海有个机器人有限公司 过滤激光扫描图中静止物体的方法、介质、终端和装置

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