申请/专利权人：安徽建筑大学

申请日：2020-06-30

公开（公告）日：2020-10-23

公开（公告）号：CN111805539A

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101);B25J11/00(20060101);B62D55/04(20060101);B62D57/024(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的撤回

法律状态：2023.09.29#发明专利申请公布后的撤回;2020.11.10#实质审查的生效;2020.10.23#公开

摘要：本发明的一种基于机器视觉的柔性支腿壁面作业平台，包括机体，机体的上盖上设置机械手和摄像头；机体的两侧对称设置2组轮腿；还包括轮腿驱动电机驱动轮毂进而带动轮腿转动，驱动作业平台在壁面上行走；轮腿包括至少3个支腿，每个支腿一端集中固定在轮毂上，轮毂固定在轮腿驱动电机的电机轴上，另一端设置真空吸盘，多个支腿排列成放射状，围绕电机轴为中心转动，转动过程中，真空吸盘会一个一个交替吸在壁面上；本发明通过在机体上设置轮腿，轮腿上带有真空吸盘，吸盘与壁面之间的摩擦力使作业平台附着在壁面上。上盖上安装有两个摄像头，形成双目视觉，视觉引导越障，根据障碍物形态，实时规划越障路径，适用性更广，而且灵活方便，稳定性好。

主权项：1.一种基于机器视觉的柔性支腿壁面作业平台，包括机体8，机体8包括腔体和上盖2，其特征在于：上盖2上设置机械手1和摄像头3，腔体内设置控制模块，机械手1和摄像头3分别与控制模块通信连接；所述机体8的其中一组对立的侧面上分别设置轮腿4，每个侧面上设置两个轮腿4对称设置；还包括轮腿驱动电机9，所述轮腿驱动电机9安装在机体8上，驱动轮毂401进而带动轮腿4转动，驱动作业平台在壁面上行走；所述轮腿4包括至少N个支腿，N为大于或等于3的自然数，每个支腿一端集中固定在轮毂401上，轮毂401固定在轮腿驱动电机9的传动轴上，另一端设置真空吸盘407，N个支腿排列成放射状，围绕传动轴为中心转动，转动过程中，真空吸盘407会一个一个交替吸在壁面上；轮腿驱动电机9与控制模块通信连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽建筑大学 一种基于机器视觉的柔性支腿壁面作业平台

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