申请/专利权人：上海电机学院

申请日：2020-09-01

公开（公告）日：2020-11-24

公开（公告）号：CN111979960A

主分类号：E01H1/00(20060101)

分类号：E01H1/00(20060101);E01H1/05(20060101);B60K1/00(20060101);B60B35/12(20060101);B60L15/20(20060101);B62D5/04(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的驳回

法律状态：2022.11.04#发明专利申请公布后的驳回;2020.12.11#实质审查的生效;2020.11.24#公开

摘要：本发明公开了一种无人扫路车，该无人扫路车包括电源模块、驱动模块、清扫模块、遥控模块、线控转向模块。通过核心控制器，结合电源模块、遥控模块、驱动模块以及线控转向模块，保证车辆的快速稳定行驶。设计PID控制器，提高小型无人扫路车车速响应速度和精度。再由线控转向模块结合滑模控制算法，提高小型无人扫路车转角信号的响应速度和精度，达到安全平稳的自主清扫的功能。设计遥控模块，在扫路车出现故障时便于挪动；设计升降板控制盘刷的高低，降低盘刷损耗。以此来提高垃圾清扫的效率，降低可能存在的磨损，以及提高无人扫路车在行驶过程中的平稳性和安全性，降低环卫工作者的负担。

主权项：1.一种无人扫路车，包括车架4、前轮16以及后轮14；其特征在于，所述无人扫路车包括：核心控制器27；驱动模块，包括设置在车架4上的驱动电机24以及后轮轴25；所述后轮轴25沿水平方向设置，所述后轮14固定安装在其两端；所述驱动电机24与所述后轮轴25通过链条传动连接；所述后轮轴25上安装有检测转速的光电编码器23；所述光电编码器23与所述核心控制器27连接，所述核心控制器27根据转速测量值控制所述驱动电机24；转向模块，包括转向电机22、转向拨杆5、转向推板36以及两个转向弯轴35；所述转向电机22设置在车架4上，其转向轴朝向无人扫路车的前方设置；所述转向拨杆5的后端与所述转向电机的通过联轴器6连接；所述转向推板36沿横向设置，其中部开设有条形的导向孔，所述导向孔沿所述转向电机22的转向轴的方向设置；所述转向拨杆5的前端向下弯折，并插设在所述导向孔中；两个所述转向弯轴35的外端与所述前轮16转向连接，其内端向上弯折，并与所述车架4转动连接；所述转向弯轴35的竖直段固定连接有向前延伸的传动杆，所述传动杆的前端与所述转向推板36的侧边转动连接；所述转向弯轴35的内端与车架4之间设置有角位移传感器31，所述角位移传感器31与所述核心控制器27连接；清扫模块，包括设置在所述车架4前端的升降组件以及分别设置在所述升降组件两端的两个盘刷电机2，所述盘刷电机2的转向轴向下设置，其底端安装有盘刷1；所述清扫模块还包括沿横向设置的滚刷8以及滚刷电机9；所述滚刷驱动电机24通过链轮传动机构驱动所述滚刷转动，使得其将路面的垃圾扫入其后方的垃圾桶11中；所述盘刷电机2、所述升降组件以及所述滚刷电机9均与所述核心控制器27控制连接；遥控模块，与所述核心控制器27连接，用于接收指令并转发至所述核心控制器中。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海电机学院 一种无人扫路车

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