申请/专利权人：安徽工布智造工业科技有限公司

申请日：2020-09-28

公开（公告）日：2021-01-05

公开（公告）号：CN112171120A

主分类号：B23K37/00(20060101)

分类号：B23K37/00(20060101);B25J9/16(20060101);B25J11/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.07.15#授权;2021.01.22#实质审查的生效;2021.01.05#公开

摘要：本发明提供基于机器人焊缝特征节点的焊接技术，涉及焊接技术领域。该基于机器人焊缝特征节点的焊接技术，包括以下流程：S1确定焊缝节点边界，S2输入节点参数值，S3创建扫描点表，S4扫描获得实际点值，S5计算焊缝焊接路径，S6匹配工艺包参数生成焊接程序，S7选择机器人执行焊接。通过发明内容的焊接技术的应用，彻底解除对焊接工件定位精度和加工精度严格要求，不需要调控构件的摆放位置，选择构件的结构形式，采用快速焊缝成组参数化建模的方式，实现在线或离线的多组相关焊缝的模型定义、工艺匹配及焊枪姿态的自动计算。

主权项：1.基于机器人焊缝特征节点的焊接技术，其特征在于：包括以下流程：S1：确定焊缝节点边界使用应用场景确定焊缝点边界，所述应用场景包括：视觉交互场景和模型驱动场景，所述视觉交互场景通过相机等视觉设备获得目标焊缝的大致位置，模型驱动场景下的节点设计基于数学模型离线进行，通过图形交互命令选择零件或线段进行节点设计；对于直线段焊缝，确定一条基准线位置的首末点即可，复杂的或带有曲度的基准位置可以增加扫描加密点解决；S2：输入节点参数值节点的参数值通过焊接设备提供的窗体或对话框方式交互输入，每一个参数都有默认的数值，系统对选择的参数有临时记忆和外部保存功能；S3：创建扫描点表节点参数值输入后即可计算扫描点表；S4：扫描获得实际点值根据扫描点表，机器人使用线激光设备扫描逐行执行扫描，实时获得目标点值，目标点值以图形化方式显示，对于不符合要求或失败的扫描要进行重扫或局部扫描的干预；S5：计算焊缝焊接路径焊接路径是焊缝焊接时的真实规划路径，是由一系列动作点表组成，包括实际位置坐标和辅助功能指令；焊接路径的计算路线是：1根据扫描点表所获得的目标点值和节点参数定义值，由节点内部设计的具有几何拓扑关系的点、线、面计算出焊缝所在位置关键点真实坐标值；2由焊缝关键点值及节点细部特征参数，生成焊缝起末点及中间点的坐标值和位置角度，焊缝能够连续焊接的尽量生成一根连续焊缝；3焊接路径是直线段和圆弧段的不同组合，组合规则应符合设定要求；4对于有镜像要求的部分点的顺序应正确、连续；5焊接路径规划时要增加必要的辅助点和过渡点，防止与结构碰撞；S6：匹配工艺包参数生成焊接程序焊接路径在计算焊接程序前会根据每行路径动作点表中所引用的焊接工艺包，遍历查找所对应的焊接工艺项，提取参数对路径进行精细处理，并进行必要的焊接工艺过程控制；基本路线是：1创建焊接工艺包，录入经过试验正确的数值值；2逐段焊缝按设计的键值到工艺包中查找对应的工艺项；3按焊接工艺项中尺寸参数和焊接参数，创建精细的路径点值和工艺参数值；4使用所选择机器人的接口函数，创建符合当前机器人执行规则的焊接程序文件；S7：选择机器人执行焊接启动焊接机器人焊接路径进行焊接。

全文数据：

权利要求：

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