申请/专利权人：牧野J株式会社

申请日：2016-09-09

公开（公告）日：2021-02-12

公开（公告）号：CN109689288B

主分类号：B23Q11/08(20060101)

分类号：B23Q11/08(20060101);B23Q7/00(20060101);B23Q11/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.12#授权;2019.05.21#实质审查的生效;2019.04.26#公开

摘要：加工系统100具备对工件进行加工的加工机120、进行工件相对于托盘P的装卸的准备工作站10、以及在加工机与准备工作站之间搬送托盘的托盘搬送装置110，能够在载置托盘的准备工作台38的周围回转的部分圆筒状的操作员门20、22具有描绘同心的不同半径的圆形轨迹并分别回转的部分圆筒状的外门20和内门22，准备工作站具备以维持操作员侧与托盘搬送装置侧之间始终被遮蔽的状态的方式使外门和内门联动地回转的联动机构。

主权项：1.一种加工系统，对被安装在托盘上的工件进行加工，其特征在于，该加工系统具备：加工机，以能够更换的方式安装托盘，并对工件进行加工；托盘搬送装置，对托盘进行搬送、移载；准备工作站，进行工件相对于托盘的装卸，且具有操作员门，该操作员门由描绘同心的不同半径的圆形轨迹并在载置托盘的准备工作台的周围分别回转的部分圆筒状的外门和内门构成，并且具有联动机构，以维持操作员侧与托盘搬送装置侧之间始终被遮蔽的状态的方式使所述外门和所述内门联动地回转；以及控制装置，控制所述加工机、所述托盘搬送装置和所述准备工作站的动作，且具有互锁电路，该互锁电路在所述操作员门打开时，禁止所述托盘搬送装置向所述准备工作台的移载动作，在所述操作员门关闭时，允许所述托盘搬送装置向所述准备工作台的移载动作，无论所述操作员门是否开闭，都允许所述托盘搬送装置向所述准备工作台的移载动作以外的动作。

全文数据：加工系统技术领域本发明涉及加工系统，该加工系统具备对工件进行加工的一个或多个加工机、进行工件相对于托盘的装卸的准备工作站、和在加工机与准备工作站之间对固定有工件的托盘进行搬送、移载的托盘搬送装置。背景技术以往，在具备对工件进行加工的一个或多个加工机、进行工件相对于托盘的装卸的准备工作站、和在加工机与准备工作站之间对固定有工件的托盘进行搬送、移载的托盘搬送装置的加工系统中，在准备工作站设有分隔准备工作站的近前侧操作员侧和里侧托盘搬送装置侧的操作员门安全门。例如，在专利文献1中，公开了具有能够在准备工作台的周围回转、且由沿着不同半径的圆形轨迹回转的半圆筒状的外门和内门构成的操作员门，在将操作员门打开时，外门和内门始终将准备工作站的操作员侧与托盘搬送装置侧遮断的准备工作站。在专利文献1的准备工作站中，操作员门的外门和内门利用滑轮以及钢丝绳联动而相互向相反方向回转。另一方面，在专利文献2的准备工作站中，安装于轴的各端部的齿轮与安装于门元件的下缘部的各环形齿轮卡合，门元件联动而向相反方向回转。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5539572号公报专利文献2：美国专利第8789312号说明书发明内容发明所要解决的课题在专利文献1所记载的准备工作站中，由于外门的动作角度小于180度，所以即使在将操作员门完全打开时，也存在操作员接触准备工作台上的托盘和固定于该托盘的工件时的开口宽度小的问题。在专利文献2所记载的准备工作站中，不得不在各门元件的下端部设置环形齿轮，存在准备工作站的制造成本飞跃性地升高的问题。因此，本发明以解决这样的现有技术的问题为目的，其目的在于提供一种具备以简单的结构最大限度地打开开口宽度的准备工作站的加工系统。用于解决课题的技术方案为了实现上述的目的，根据本发明，提供一种加工系统，对被安装在托盘上的工件进行加工，其中，该加工系统具备：加工机，以能够更换的方式安装托盘，并对工件进行加工；托盘搬送装置，对托盘进行搬送、移载；准备工作站，进行工件相对于托盘的装卸，且具有操作员门，该操作员门由描绘同心的不同半径的圆形轨迹并在载置托盘的准备工作台的周围分别回转的部分圆筒状的外门和内门构成，并且具有联动机构，以维持操作员侧与托盘搬送装置侧之间始终被遮蔽的状态的方式使所述外门和所述内门联动地回转；以及控制装置，控制所述加工机、所述托盘搬送装置和所述准备工作站的动作，且具有互锁电路，该互锁电路在所述操作员门打开时，禁止所述托盘搬送装置向所述准备工作台的移载动作，在所述操作员门关闭时，允许所述托盘搬送装置向所述准备工作台的移载动作，无论所述操作员门是否开闭，都允许所述托盘搬送装置向所述准备工作台的移载动作以外的动作。根据本发明，当操作员进行准备作业时，操作员门在外门和内门重叠的状态下被配置在托盘搬送装置侧，操作员侧和托盘搬送装置侧被遮断。在托盘搬送装置与准备工作台之间进行工件等的移载时，操作员门在外门和内门重叠的状态下被配置在操作员侧，操作员侧与托盘搬送装置侧被遮断。在从准备动作转移到工件等的移载动作时、以及从工件等的移载动作转移到准备动作时，操作员仅通过对外门进行回转操作，通过联动机构的动作，内门同步地向相反方向回转，从而操作员侧与托盘搬送装置侧被遮断。通过这样简单的结构，准备工作站中的操作员的安全与以往的一扇安全门相比提高。另外，在以往的一扇安全门中，由于在使门从关闭状态成为全开状态的过程中，操作员侧与托盘搬送装置侧之间未被完全遮蔽，因此，即使在托盘搬送装置的准备工作台的移载动作以外的行驶动作中，为了安全也禁止，但是本发明的控制装置的互锁电路无论操作员门是否开闭，都允许托盘搬送装置的行驶动作，因此托盘搬送装置的运转率提高。另外，联动机构不需要进行复杂的控制，例如能够仅通过两个滑轮和两根钢丝绳这样的机械元件来实现。通过在外门设置两个把手，操作员用双手进行外门的回转操作，也没有在外门和内门之间夹住手指的危险。附图说明图1是表示本发明的加工系统的优选的实施方式的概略示意俯视图。图2是本发明的优选的实施方式的准备工作站的概略示意俯视图，是表示操作员侧关闭且托盘搬送装置侧开放的状态的图。图3是表示图1的准备工作站的操作员侧开放且托盘搬送装置侧关闭的状态的图。图4是操作员侧关闭的状态的图1的准备工作站的概略示意主视图。图5是与图3同样的准备工作站的主视图，特别是表示设置于把手的杆与外门的制动器之间的连杆机构的图。图6是表示在图3中以A所示的部分的形态的概略示意放大图。图7A是用于说明本发明的准备工作站的作用的概略图。图7B是用于说明本发明的准备工作站的作用的概略图。图7C是用于说明本发明的准备工作站的作用的概略图。图7D是用于说明本发明的准备工作站的作用的概略图。图7E是用于说明本发明的准备工作站的作用的概略图。图8A是处于远位位置的可滑动的准备工作台的俯视图。图8B是图8A的准备工作台的侧视图。图9A是处于近位位置的可滑动的准备工作台的俯视图。图9B是图9A的准备工作台的侧视图。具体实施方式参照作为本发明的优选的实施方式的加工系统的概略图的图1，加工系统100具备沿着中心轴线O延伸设置且形成用于托盘搬送装置110的轨道的一对轨道102、配设在该轨道102的一侧的准备工作站10、加工机120、和配设在准备工作站10以及加工机120的相反侧的托盘堆料机130。托盘搬送装置110沿着轨道102在准备工作站10、加工机120和托盘堆料机130之间行驶、移动，进行安装有工件的托盘P的移载、搬送。加工机120能够形成为加工中心，该加工中心具备：在前端安装工具的主轴；被配置成与该主轴面对且安装固定有工件的托盘的工作台；使主轴与工作台相对移动的至少X、Y、Z的正交三轴的进给轴；托盘更换装置；以及工具箱122。当托盘搬送装置110向托盘更换装置移载托盘P时，托盘更换装置对该托盘P和工作台上的托盘P进行更换。然后，托盘搬送装置110将托盘更换装置的托盘P向托盘搬送装置110移载而向准备工作站10或托盘堆料机130搬送。在准备工作站10中，操作员从托盘P卸下已加工工件并向加工系统100外搬出，或者将未加工工件固定于托盘P而向加工系统100内搬入。托盘搬送装置110在准备工作站10中，接收固定有被载置在后述的准备工作台38上的未加工工件的托盘P，将其向托盘堆料机130搬送，并向托盘堆料机130中空闲的收纳位置进行收纳。另外，托盘搬送装置110从加工机120接收固定有已加工工件的托盘P并向准备工作站10搬送，并将该托盘P向准备工作站10的准备工作台38载置。也可以将固定有已加工工件的托盘P暂时保管于托盘堆料机130。参照图2～图5，本发明的优选的实施方式的准备工作站10作为主要的构成元件具备：固定于工厂的地面的准备载物台12；被载置于该准备载物台12的油盘14；被配置于该油盘14内且与准备载物台12一体形成的准备工作台38；将油盘14以及准备工作台38的上方空间分隔成操作员侧与托盘搬送装置侧的半圆筒形的外门20；以及具有直径小于该外门20且与外门20同心配置的半圆筒形的内门22。在本实施方式中，外门20和内门22由半圆筒状、即开口角度为180°的部分圆筒状的构件构成，但只要内门22具有比安装在托盘P上的最大装载物大的开口宽度和内径，且外门20具有比上述最大装载物大的开口宽度即可。在外门20上设置有用于操作员观察准备工作台38的上方空间的窗74，在内门22也设置有对应的窗未图示。另外，在油盘14内，限定外门20和内门22的动作范围的止挡件40、42例如被固定在准备载物台12等静止部。油盘14形成具有底壁和侧壁并向上方开口的容器，该底壁具有与准备工作台38同心状的半圆形部分14a、和具有与该半圆形部分14a的直径相同尺寸的长边的矩形部分14b，该侧壁沿该底壁的周缘延伸设置。在矩形部分14b的两侧部配设有侧壁16、18。油盘14的半圆形部分14a被配置在操作员侧，并且矩形部分14b被配置在托盘搬送装置侧。在此，操作员侧是在准备工作站10进行作业的操作员用的空间，托盘搬送装置侧是配置托盘搬送装置110的空间。外门20具有被安装在外门20的外表面的至少一个、优选两个操作员把持而用于对该外门20进行操作的把手36、37。外门20的两个把手36、37被配置在，从外门20的周向的一方的侧缘部，特别是外门20将操作员侧关闭且将托盘搬送装置侧打开的位置图1、3、4所示的位置，以准备工作台38为中心回转到将操作员侧打开且将托盘搬送装置侧关闭的位置时，成为后缘侧的侧缘部的附近。另外，准备工作站10具有防止外门20的回转动作的制动器。在本实施方式中，该制动器具备与准备工作站10的静止的表面、例如油盘14的半圆形部分14a的侧壁内周面抵接施力的制动靴36c、37c。如图4所示，在把手36、37上，设置有与连杆机构36a、37a连结的杆36b、37b，在操作员把持把手36、37时，通过同时操作杆36b、37b，制动靴36c、37c从油盘14的半圆形部分14a的侧壁内周面分离，外门20能够移动。特别是如本实施方式那样，通过在外门20上设置两个把手36、37，且在该两个把手36、37上设置操作制动器的杆36b、37b，在操作员进行外门20的开闭操作时，操作员必须用双手把持两个把手36、37，并不得不操作各个杆36b、37b，因此，在进行外门20的开闭操作时，能够防止操作员将其手指等身体的一部分夹在外门20与侧壁16、18、内门22之间而受到损伤的事故。参照图6，外门20和内门22还具有与各自的下端结合的外门圆筒部24和内门圆筒部26。外门圆筒部24以及内门圆筒部26与准备工作台38同心地配置。外门圆筒部24以及内门圆筒部26分别以在油盘14内包围准备工作台38的方式，被与准备工作台38同心状地配置的圆形的外轨道50和内轨道60支承。另外，在外门圆筒部24以及内门圆筒部26上，能够与止挡件40、42卡合地安装有卡合部44、46。在此，外轨道50和内轨道60被固定在沿着与准备工作台38同心状的圆周延伸设置的相同的环状的基座构件72的上表面。外轨道50和内轨道60具有沿着该外轨道50和内轨道60等间隔地配置的多个外铅垂支承辊52和内铅垂支承辊62。外铅垂支承辊52经由安装在外轨道50的上端部的托架54安装在外轨道50上。托架54从外轨道50向半径方向内侧突出。外铅垂支承辊52能够旋转地安装于辊轴52a，该辊轴52a安装于托架54且水平延伸设置。辊轴52a沿半径方向取向并安装于托架54的内缘部或半径方向内侧的前端54a。托架54能够由一个环状构件或多个扇形体形成，但具有内缘部或半径方向内侧的前端54a被定位在同一圆周上那样的形状、尺寸，以使多个外铅垂支承辊52全部排列在同一圆周上。内铅垂支承辊62与内轨道60的上端相邻地沿着内轨道60的外周面等间隔地安装。更详细而言，内铅垂支承辊62以能够旋转的方式支承于辊轴62a，该辊轴62a以在半径方向上取向的方式水平地安装于内轨道60。从图6可知，外铅垂支承辊52和内铅垂支承辊62被配置在相互不同的高度，但在外轨道50与内轨道60之间被配置在同一半径的圆周上。另外，在外轨道50和内轨道60的上端部安装有多个外水平支承辊56和内水平支承辊64。外水平支承辊56以能够旋转的方式安装于辊轴56a，该辊轴56a安装于托架54的上表面且沿铅垂方向延伸。内水平支承辊64以能够旋转的方式安装于辊轴64a，该辊轴64a安装于内轨道60的上表面且沿铅垂方向延伸。外水平支承辊56和内水平支承辊64在组装时分别与外门圆筒部24的外周面及内门圆筒部26的内周面抵接。外门20在其周向上具有第一和第二销20a、20b，该第一和第二销20a、20b在一方的侧缘部的下方以从外门圆筒部24的外表面突出的方式被固定。内门22在其周向上具有第三和第四销22a、22b，该第三和第四销22a、22b在外门20的第一和第二销20a、20b的相反侧的侧缘部的下方以从内门圆筒部26的外表面突出的方式被固定。另外，在油盘14的矩形部分14b，在面向托盘搬送装置侧的侧壁的内表面安装有左右一对第一和第二滑轮32、34。第一和第二滑轮32、34以其旋转轴32a、34a为中心能够进行旋转自转且以从面向所述托盘搬送装置侧的侧壁的内表面水平延伸设置到油盘14内的摆动轴32b、34b为中心如箭头A所示那样能够摆动地被安装。外门20和内门22通过作为联动机构的第一和第二钢丝绳28、30相互连结，沿着外轨道50、内轨道60相互联动地向相反方向移动。在本实施方式中，第一钢丝绳28在一端被固定在内门22的第一销22a上，在另一端被固定在外门20的第二销20b上。同样地，第二钢丝绳30在一端被固定在外门20的第一销20a上，在另一端被固定在内门22的第二销22b上。如图2、3所示，第1钢丝绳28从内门22的第1销22a经由第1滑轮32沿着外门20的外门圆筒部24的外周面以足够的张力不松弛地张力架设到外门20的第二销20b。第二钢丝绳30也同样地从外门20的第一销20a经由第二滑轮34沿着内门22的外周面以足够的张力不松弛地张力架设到内门22的第二销22b。在此，如上所述，由于外门圆筒部24和内门圆筒部26由具有大致相同直径的圆筒构件构成，所以第一和第二钢丝绳28、30如图6所示，沿着相对于外门20和内门22的中心大致同一半径的圆周延伸，因此具有大致相同的长度。另外，由于外门圆筒部24和内门圆筒部26的高低差、销20a、20b和销22a、22b的高低差，第一和第二钢丝绳28、30不与外门圆筒部24的下端干涉地被张设。在此，参照图7A～图7E，示出了从外门20和内门22双方被配置在操作员侧的状态起，外门20和内门22双方向托盘搬送装置侧回转、移动的情况。在图2、图3以及图7A～7E中，由于外门圆筒部24和内门圆筒部26的直径大致相同，因此，不得不以钢丝绳28、30重叠的方式进行制图，此外，不得不以滑轮32、34的旋转轴朝向水平方向的方式进行制图，但是了便于理解地进行说明，为了方便，以不重叠钢丝绳28、30的方式进行制图，此外，以滑轮32、34的旋转轴朝向铅垂方向的方式进行制图。在图7A中，操作员用其双手把持外门20的把手36、37的双方，且操作杆36b、37b使制动靴36c、37c从准备工作站10的静止面分离而解除制动。制动解除后，操作员以准备工作台38为中心，在图7A～7E中绕逆时针旋转的方向上，使外门20从关闭操作员侧的位置图7A向关闭托盘搬送装置侧的位置图7E回转。由此，内门22通过第一和第二钢丝绳28、30，在与外门20的回转方向相反的方向、图7A～7E中绕顺时针旋转的方向上，从关闭操作员侧的位置图7A向关闭托盘搬送装置侧的位置图7E进行回转动作。如上所述，第1和第二钢丝绳28、30沿着高度不同的外门圆筒部24和内门圆筒部26的外周面不松弛地张力架设。另外，第一滑轮32、第二滑轮34以水平的摆动轴32b、34b为中心摆动，由此补偿伴随外门20和内门22的回转动作的第一和第二钢丝绳28、30的摆动，可靠地进行第一和第二钢丝绳28、30的顺畅的动作。这样，准备工作站10的外门20以及内门22从关闭准备工作站10的操作员侧且打开托盘搬送装置侧的位置图7A向打开操作员侧且关闭托盘搬送装置侧的位置图7E移动，操作员能够进入作为准备工作站10的作业空间的准备工作台38的上方空间。通过进行与上述的操作相反的操作，能够使外门20以及内门22从打开准备工作站10的操作员侧并关闭托盘搬送装置侧的位置图7E向关闭操作员侧且打开托盘搬送装置侧的位置图7A移动。在外门20以及内门22移动的期间，在作为准备工作站10的作业空间的准备工作台38的上方的空间，在操作员侧与托盘搬送装置侧之间始终存在外门20和内门22中的任意一方或双方，无法从操作员侧看到托盘搬送装置侧。由此，根据本实施方式的准备工作站10，与现有技术的准备工作站相比，格外安全。而且，由于钢丝绳28、30所卷绕的外门圆筒部24和内门圆筒部26的直径大致相同，所以外门20和内门22的回转角度彼此相等，所以操作员侧的开口角度和托盘搬送车侧的开口角度都能够为180°。即，实现了具备以简单的构造最大限度地打开开口宽度的准备工作站的加工系统。而且，能够设置在配设于托盘搬送装置侧的加工机、托盘更换装置、搬送台车、托盘操纵机器人动作中使外门20以及内门22无法操作的互锁，例如用于操作制动器的、无法操作杆36b、37b的机构、或者使连杆机构36a、37a无法工作的机构。相反，也可以设置在外门20以及内门22的操作中、即外门20以及内门22不在图7A或图7E时，禁止加工机、托盘更换装置、搬送台车、托盘操纵机器人等的动作的互锁。这些互锁作为控制加工系统100的控制装置140的互锁电路142而被设置。另外，在互锁电路142中，也具有如下功能：在操作员门打开时禁止托盘搬送装置110向准备工作台38的移载动作，在操作员门关闭时允许托盘搬送装置110向准备工作台38的移载动作，与操作员门的开闭无关地允许托盘搬送装置向准备工作台38的移载动作以外的例如行驶、移动动作。通过该功能，即使在使操作员门从关闭状态到全开状态的过程中也能够进行托盘搬送装置110的行驶、移动动作，与以往的一扇安全门的情况相比，能够提高托盘搬送装置110的运转率。下面说明互锁电路142的一实施例。设置在外门20和侧壁18之间的门锁开关144图2在检测到外门20在关闭状态下被锁定的情况下，允许托盘搬送装置110向准备工作台38的移载动作。在检测到外门20稍微打开的情况下，仅禁止托盘搬送装置110向准备工作台38的移载动作，允许其他的行驶动作等。另外，在托盘搬送装置110向准备工作台38的移载动作中，不解除门锁开关144的锁定。在门锁定开关144持续检测到规定的时间以上的外门20的打开状态的情况下，操作员有可能忘记关闭操作员门，托盘搬送装置110向准备工作台38的移载动作被持续禁止，因此，从防止加工系统100的运转率降低的观点出发，发出警告。分别设有检测外门20以及内门22的全开状态的限位开关146、148图3，在两个限位开关146、148都检测到打开状态的情况下为正常，但在仅一方的限位开关表示打开状态的情况下，判断为发生了钢丝绳28、30的切断等异常，发出警报。另外，在上述的说明中，说明了两个把手36、37设置在外门20上，在两个把手36、37分别设置有制动操作用的杆36b、37b的情况，但在把手仅设置一个的情况下，操作员用一只手把持该一个把手来使外门20如上所述以准备工作台38为中心进行回转动作。或者，在准备工作站10不具备用于外门20的制动器的情况下，操作员不解除制动器地使外门20回转。本发明的准备工作站不限于工件向托盘的装卸，而是进行工件的清洗、测量、工具、夹具的准备等各种准备作业的工作站。另外，在已述的实施方式中，准备工作台38与准备载物台12一体地形成，无法移动。然而，本发明并不限定于此，也能够使准备工作台相对于准备载物台12沿前后方向水平地滑动。参照图8A～图9B，能够滑动的准备工作台39在与托盘搬送装置110的轨道102接近的远位位置图8A、8B和与操作员接近的近位位置图9A、9B之间在水平方向上相对于准备载物台12通过例如导轨未图示那样的适当的引导部件能够滑动地设置。在准备工作站10设置有用于使准备工作台39在远位位置与近位位置之间滑动的驱动机构80。驱动机构80具备：驱动带轮82，以在与准备工作台39的滑动方向垂直的水平方向上延伸设置的轴线OP1为中心能够旋转地设置；从动带轮84，以与轴线OP1平行的轴线OP2为中心能够旋转地设置；带86，张力架设在驱动带轮82与从动带轮84之间；回转臂90，沿着轴线OP2延伸设置，经由驱动轴88连结于从动带轮84；凸轮从动件92，安装于回转臂90的前端；以及凸轮94，结合于准备工作台39，与凸轮从动件92卡合。操作员例如通过操作与驱动带轮82结合的杆96使驱动带轮82旋转，能够在图8A、8B所示的远位位置与图9A、9B所示的近位位置之间使准备工作台39在水平方向上移动。这样，通过使准备工作站10的工作台能够在水平方向上在远位位置与近位位置之间滑动，例如，在更换已有的加工系统100的准备工作站10或者将准备工作站10新导入已设的加工系统100的情况下，能够使准备工作站10适合于具有各种类型的加工机120的加工系统100。附图标记的说明10准备工作站16侧壁18侧壁20外门22内门24外门圆筒部26内门圆筒部28第一钢丝绳30第二钢丝绳32第一滑轮34第二滑轮36把手37把手38准备工作台100加工系统110托盘搬送装置120加工机130托盘堆料机140控制装置142互锁电路

权利要求：1.一种加工系统，对被安装在托盘上的工件进行加工，其特征在于，该加工系统具备：加工机，以能够更换的方式安装托盘，并对工件进行加工；托盘搬送装置，对托盘进行搬送、移载；准备工作站，进行工件相对于托盘的装卸，且具有操作员门，该操作员门由描绘同心的不同半径的圆形轨迹并在载置托盘的准备工作台的周围分别回转的部分圆筒状的外门和内门构成，并且具有联动机构，以维持操作员侧与托盘搬送装置侧之间始终被遮蔽的状态的方式使所述外门和所述内门联动地回转；以及控制装置，控制所述加工机、所述托盘搬送装置和所述准备工作站的动作，且具有互锁电路，该互锁电路在所述操作员门打开时，禁止所述托盘搬送装置向所述准备工作台的移载动作，在所述操作员门关闭时，允许所述托盘搬送装置向所述准备工作台的移载动作，无论所述操作员门是否开闭，都允许所述托盘搬送装置向所述准备工作台的移载动作以外的动作。2.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，所述联动机构以所述外门和所述内门各自的回转角度相互相等的方式，使所述外门和所述内门相互联动地向相反方向回转。3.根据权利要求2所述的加工系统，其特征在于，在所述外门的下端部设有外门圆筒部，在所述内门的下端部设有内门圆筒部，所述外门圆筒部和所述内门圆筒部具有大致相等的直径，且被配置在不同的高度。4.根据权利要求3所述的加工系统，其特征在于，支承所述外门圆筒部的多个支承辊在圆周上等间隔地配设，支承所述内门圆筒部的多个支承辊在圆周上等间隔地配设，用于所述外门的支承辊和用于所述内门的支承辊以相同直径在不同高度的圆周上排列。5.根据权利要求3所述的准备工作站，其特征在于，所述联动机构具备：第一滑轮和第二滑轮，能够摆动地被安装在所述准备工作站的固定部；以及第一钢丝绳和第二钢丝绳，将所述外门圆筒部与所述内门圆筒部连结，所述内门圆筒部具有与其外周面相邻配置的第一结合点和第二结合点，所述外门圆筒部具有与其外周面相邻配置的第三结合点和第四结合点，所述第一钢丝绳的一端与所述第一结合点结合，经过所述第一滑轮，沿着所述外门圆筒部的外周面张力架设，另一端与第四结合点结合，所述第二钢丝绳的一端与所述第三结合点结合，经过所述第二滑轮，沿着所述内门圆筒部的外周面张力架设，另一端与所述第二结合点结合。6.根据权利要求1所述的准备工作站，其特征在于，所述准备工作台被设置成能够在接近所述托盘搬送装置的远位位置与接近操作员的近位位置之间在水平方向上滑动。7.根据权利要求1所述的准备工作站，其特征在于，在所述外门设有用于对该外门进行回转操作的两个把手。

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