【发明公布】一种UWB定位和卫星定位双融合的温室内外定位系统及方法_江苏大学_202110108149.1 

申请/专利权人:江苏大学

申请日:2021-01-27

发明/设计人:毛罕平;魏亚州;石强;任坤;王要;何倍倍

公开(公告)日:2021-06-08

代理机构:

公开(公告)号:CN112925001A

代理人:

主分类号:G01S19/48(20100101)

地址:212013 江苏省镇江市京口区学府路301号

分类号:G01S19/48(20100101)

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2021.06.08#公开

摘要:本发明提供一种UWB定位和卫星定位双融合的温室内外定位系统及方法,利用UWB技术和改进的三边定位算法,首先建立温室内定位坐标系,并对室内定位算法进行优化,获得较准确的定位坐标,实现农机移动设备在温室内的自主导航作业;通过卫星导航定位模块提供温室的卫星导航数据信息,将温室内坐标系和温室外GS84坐标系进行数据的融合,实现室内外的坐标系格式统一、室内外定位的自主切换和室内外定位系统的兼容。本发明为农机移动设备的作业提供高精度定位,解决温室内复杂植株环境造成的非视距定位误差波动大的问题,同时解决了室内外定位无法兼容的问题,提高了设施农业装备智能化作业水平,提高生产率。

主权项:1.一种UWB定位和卫星定位双融合的温室内外定位系统,其特征在于,包括农机移动终端2、卫星导航定位模块3、UWB定位基站4、室内激光测距模块5、UWB基站移动平台6和室内外场景转换检测模块7;所述UWB基站移动平台6安装在温室1内;所述UWB基站模块4放置于UWB基站移动平台6上,能够在UWB基站移动平台6上滑动,用于发送和接收UWB数据信号;所述农机移动终端2包括UWB室内定位标签和农机设备,UWB室内定位标签安装在农机设备上,用于获取标签与基站的距离信息;所述卫星导航定位模块3至少有两个,一个安装在温室1上部,用于获取温室1卫星坐标的数据信息,一个安装在农机移动终端2上,用于农机设备在温室1外的定位;所述室内外场景转换检测模块7安装在温室大门10处,用于检测农机设备是否在温室内和室外切换作业场景;所述室内激光测距模块5安装在UWB基站移动平台6上,室内激光测距模块5用于测量其与UWB定位基站4的移动量,确定基站坐标系和温室坐标系的相对位置关系;所述农机移动终端2、卫星导航定位模块3、UWB定位基站4、室内激光测距模块5和室内外场景转换检测模块7分别与农机设备的控制单元连接。

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