申请/专利权人：江苏大学

申请日：2021-01-27

公开（公告）日：2021-06-08

公开（公告）号：CN112925001A

主分类号：G01S19/48(20100101)

分类号：G01S19/48(20100101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.06.25#实质审查的生效;2021.06.08#公开

摘要：本发明提供一种UWB定位和卫星定位双融合的温室内外定位系统及方法，利用UWB技术和改进的三边定位算法，首先建立温室内定位坐标系，并对室内定位算法进行优化，获得较准确的定位坐标，实现农机移动设备在温室内的自主导航作业；通过卫星导航定位模块提供温室的卫星导航数据信息，将温室内坐标系和温室外GS84坐标系进行数据的融合，实现室内外的坐标系格式统一、室内外定位的自主切换和室内外定位系统的兼容。本发明为农机移动设备的作业提供高精度定位，解决温室内复杂植株环境造成的非视距定位误差波动大的问题，同时解决了室内外定位无法兼容的问题，提高了设施农业装备智能化作业水平，提高生产率。

主权项：1.一种UWB定位和卫星定位双融合的温室内外定位系统，其特征在于，包括农机移动终端2、卫星导航定位模块3、UWB定位基站4、室内激光测距模块5、UWB基站移动平台6和室内外场景转换检测模块7；所述UWB基站移动平台6安装在温室1内；所述UWB基站模块4放置于UWB基站移动平台6上，能够在UWB基站移动平台6上滑动，用于发送和接收UWB数据信号；所述农机移动终端2包括UWB室内定位标签和农机设备，UWB室内定位标签安装在农机设备上，用于获取标签与基站的距离信息；所述卫星导航定位模块3至少有两个，一个安装在温室1上部，用于获取温室1卫星坐标的数据信息，一个安装在农机移动终端2上，用于农机设备在温室1外的定位；所述室内外场景转换检测模块7安装在温室大门10处，用于检测农机设备是否在温室内和室外切换作业场景；所述室内激光测距模块5安装在UWB基站移动平台6上，室内激光测距模块5用于测量其与UWB定位基站4的移动量，确定基站坐标系和温室坐标系的相对位置关系；所述农机移动终端2、卫星导航定位模块3、UWB定位基站4、室内激光测距模块5和室内外场景转换检测模块7分别与农机设备的控制单元连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学 一种UWB定位和卫星定位双融合的温室内外定位系统及方法

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