申请/专利权人：上海伯镭智能科技有限公司

申请日：2021-06-21

公开（公告）日：2021-07-20

公开（公告）号：CN113138396A

主分类号：G01S17/931(20200101)

分类号：G01S17/931(20200101);G01S17/10(20200101);G06K9/62(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.09.07#授权;2021.08.06#实质审查的生效;2021.07.20#公开

摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为一种基于激光雷达的灰尘和障碍物检测方法。激光雷达设置成多回波模式，发射若干激光脉冲，激光脉冲返回形成点云，并将点云进行去背景化处理，形成非背景点云聚类；进行穿透性分析，获得灰尘可能性结论Q1；进行点云厚度分布分析，获得灰尘可能性结论Q2；点云法向量分析，获得灰尘可能性结论Q3；判断灰尘可能性。上述方法能解决当前自动驾驶领域中深度传感器比如激光雷达，常常把灰尘误检为障碍物的问题，精度很高，不存在误判的情况。

主权项：1.一种基于激光雷达的灰尘和障碍物检测方法，包括激光雷达，其方法如下：一、激光雷达设置成多回波模式，发射若干激光脉冲，激光脉冲返回形成点云，并将点云进行去背景化处理，形成非背景点云聚类；二、进行穿透性分析，获得灰尘可能性结论Q1；三、进行点云厚度分布分析，获得灰尘可能性结论Q2；四、点云法向量分析，获得灰尘可能性结论Q3；五、判断灰尘可能性，分别对Q1、Q2、Q3赋一个权重w1,w2,w3，并预设灰尘可能性阈值E，则非背景点云聚类为灰尘的最终可能性为：P=w1*Q1+w2*Q2+w3*Q3，当P值大于等于预设阈值E时，即判定其为灰尘，当P值小于预设阈值E时，即判定其为非灰尘。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海伯镭智能科技有限公司 一种基于激光雷达的灰尘和障碍物检测方法

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