申请/专利权人：中国铁路设计集团有限公司

申请日：2021-04-20

公开（公告）日：2021-07-23

公开（公告）号：CN113155098A

主分类号：G01C11/00(20060101)

分类号：G01C11/00(20060101);G06T7/70(20170101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.08.09#授权;2021.08.10#实质审查的生效;2021.07.23#公开

摘要：本发明公开了一种基于无人机多视角影像的既有铁路轨道线高精度三维重建方法，包括获取初始数据，无人机影像钢轨顶面中线获取，基于非线性最小二乘方法的钢轨顶面中线计算及轨道中线三维坐标计算；基于计算机视觉和摄影测量中的多视几何原理，利用影像信息直接计算得到线路物方坐标，无需外业人员上线作业，能够有效提高铁路运营线测绘工作的安全性。因此，本方法具有重要的工程应用价值和应用前景。

主权项：1.一种基于无人机多视角影像的既有铁路轨道线高精度三维重建方法，其特征在于：包括S1，获取初始数据，所述初始数据包括：无人机多视角的原始影像、影像外方位元素、相机内参数及铁路钢轨顶面中线初始坐标；S2，利用影像的外方位元素和相机内参数，将钢轨顶面中线初始坐标反投影至所述原始影像，调整影像直线段位置，得到精确的影像轨顶中线观测值；S3，利用非线性最小二乘法优化影像轨顶中线观测值，得到轨道顶面直线段的物方坐标参数，利用所述物方坐标参数将相邻直线段顺次连接，得到完整的轨顶中线三维坐标；S4，根据得到的轨顶中线三维坐标，划分钢轨直曲线线段，依次计算各段三维中线坐标，最终得到高精度的轨道中线三维坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国铁路设计集团有限公司 基于无人机多视角影像的既有铁路轨道线高精度三维重建方法

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