申请/专利权人：禾多科技(北京)有限公司

申请日：2020-08-27

公开（公告）日：2021-09-21

公开（公告）号：CN112597174B

主分类号：G06F16/23(20190101)

分类号：G06F16/23(20190101);G06F16/29(20190101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.09.21#授权;2021.04.23#实质审查的生效;2021.04.02#公开

摘要：本公开的实施例公开了地图更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取待检测对象信息集合，单目相机的相机位置姿态信息以及道路元素信息集合。基于该待检测对象信息集合，生成备选向量集合。从该道路元素信息集合中选择道路元素坐标与该待检测对象信息集合中待检测对象信息包括的待检测对象坐标相同的道路元素信息，生成第一道路元素信息集合。确定该备选向量集合中每个备选向量对应的概率值，得到概率值集合。从该备选向量集合中选择该概率值集合中满足预定条件的概率值对应的备选向量作为候选向量。基于该候选向量，对地图进行更新。该实施方式提高了地图更新精确度以及更新速度，使得更新的地图可以用于自动驾驶领域。

主权项：1.一种地图更新方法，包括：获取待检测对象信息集合，单目相机的相机位置姿态信息以及道路元素信息集合，其中，所述待检测对象信息包括以下至少一项：待检测对象编号，待检测对象类别，待检测对象坐标，所述道路元素信息包括以下至少一项：道路元素类别，道路元素坐标；基于所述待检测对象信息集合，生成备选向量集合，其中，所述备选向量是指所述待检测对象信息集合中待检测对象信息包括的待检测对象类别相同的待检测对象信息包括的待检测对象编号组成的向量；从所述道路元素信息集合中选择道路元素坐标与所述待检测对象信息集合中待检测对象信息包括的待检测对象坐标相同的道路元素信息，生成第一道路元素信息集合；基于所述待检测对象信息集合，所述道路元素信息集合，所述相机位置姿态信息以及所述第一道路元素信息集合，确定所述备选向量集合中每个备选向量对应的概率值，得到概率值集合；从所述备选向量集合中选择所述概率值集合中满足预定条件的概率值对应的备选向量作为候选向量；基于所述候选向量，对地图进行更新，其中，所述确定所述备选向量集合中每个备选向量对应的概率值，包括：基于所述待检测对象信息集合，所述道路元素信息集合，所述第一道路元素信息集合以及所述相机位置姿态信息，确定所述备选向量对应的第一概率值以及第二概率值；基于所述第一概率值以及所述第二概率值，确定所述备选向量对应的概率值，其中，所述待检测对象信息还包括角点坐标；以及所述确定所述备选向量对应的第一概率值以及第二概率值，包括：通过以下公式确定所述第一概率值： 其中，k表示所述备选向量，m表示所述相机位置姿态信息，X表示所述道路元素信息集合中各个道路元素信息包括的道路元素类别组成的向量，K表示所述待检测对象信息集合中待检测对象信息的个数，D表示所述第一道路元素信息集合中第一道路元素信息的个数，δ表示第一预设阈值，取值范围为[0，1，N表示所述道路元素信息集合中道路元素信息的个数，Pk|m，X表示所述第一概率值；通过以下公式，确定所述第二概率值： 其中，k表示所述备选向量，m表示所述相机位置姿态信息，X表示所述道路元素信息集合中各个道路元素信息包括的道路元素类别组成的向量，U表示所述第一道路元素信息集合中各个第一道路元素信息包括的道路元素类别组成的向量，A表示第二预设阈值，j表示序号，F表示所述待检测对象信息集中的待检测对象信息，Fu表示所述待检测对象信息集中的待检测对象信息包括的角点坐标，Fu，j表示所述待检测对象信息集中第j个待检测对象信息包括的角点坐标，σ表示所述待检测对象信息集中各个待检测对象信息包括的角点坐标的均值，N表示所述道路元素信息集合中道路元素信息的个数，K表示所述待检测对象信息集合中待检测对象信息的个数，D表示所述第一道路元素信息集合中第一道路元素信息的个数，表示第三预设阈值，所述第三预设阈值包括二元组，所述二元组包括第一参数以及第二参数，第一参数的取值范围为0，1920，第二参数的取值范围为0，1080，Lk|m，U，X表示所述第二概率值，||||2表示2-范数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 禾多科技(北京)有限公司 地图更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质

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