申请/专利权人：智道网联科技(北京)有限公司

申请日：2021-07-21

公开（公告）日：2021-11-19

公开（公告）号：CN113298050B

主分类号：G06K9/00(20060101)

分类号：G06K9/00(20060101);G06K9/62(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.11.19#授权;2021.09.10#实质审查的生效;2021.08.24#公开

摘要：本申请公开了一种车道线识别模型训练方法、装置及车道线识别方法、装置，其中，所述方法包括：获取车道线图像；根据所述车道线图像中车道线之间的相对位置关系，标记所述车道线图像中各个车道线的车道线类别，得到已标记的车道线图像；利用车道线识别模型对所述已标记的车道线图像进行车道线识别，得到车道线识别结果和损失函数值；利用所述损失函数值更新所述车道线识别模型的参数。本申请的车道线识别模型训练方法通过重新构造用于模型训练的车道线图像，避免了车辆位置对于车道线识别的影响，使得训练后的车道线识别模型针对车辆转弯、即将变道等场景下的车道线识别具有较强的鲁棒性和较高的识别精度。

主权项：1.一种车道线识别模型训练方法，其中，所述方法包括：获取车道线图像；根据所述车道线图像中车道线之间的相对位置关系，标记所述车道线图像中各个车道线的车道线类别，得到已标记的车道线图像；利用车道线识别模型对所述已标记的车道线图像进行车道线识别，得到车道线识别结果和损失函数值；利用所述损失函数值更新所述车道线识别模型的参数，其中，所述利用车道线识别模型对所述已标记的车道线图像进行车道线识别，得到车道线识别结果和损失函数值包括：利用所述车道线识别模型对所述已标记的车道线图像进行特征提取，得到特征提取结果；根据所述特征提取结果，利用预设损失函数计算所述特征提取结果的损失函数值，其中，所述特征提取结果包括车道线图像的特征图和车道线位置，所述预设损失函数包括第一损失函数和第二损失函数，所述根据所述特征提取结果，利用预设损失函数计算所述特征提取结果的损失函数值包括：根据所述车道线图像的特征图，利用所述第一损失函数计算所述车道线图像的特征图的损失函数值；根据所述车道线位置，利用所述第二损失函数计算所述车道线位置的损失函数值。

全文数据：

权利要求：

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