申请/专利权人：安徽农业大学

申请日：2022-04-02

公开（公告）日：2022-08-30

公开（公告）号：CN114972172A

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/187;G06T7/64;G01B11/24;G01B11/25

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.09.16#实质审查的生效;2022.08.30#公开

摘要：本发明公开了一种基于三维点云的苹果果梗和花萼检测方法，具体包括以下步骤：步骤S1：利用三维传感设备采集待测苹果的稠密三维点云，并转换为苹果深度图Dx,y，然后将苹果深度图Dx,y传输至计算机进行分析处理；步骤S2：依次将苹果深度图Dx,y进行二值化，获得M个二值图像Bmx,y；步骤S3：利用二维凸包算法获得二值图像Bmx,y的凸包图像Amx,y，将凸包图像Amx,y与二值图像Bmx,y作差，获得凸残差区域Qmx,y；步骤S4：融合所有的凸残差区域Qmx,y，获得完整的果梗花萼区域的掩膜图像Qx,y。根据果梗花萼的凹形特征，无需重建苹果三维面形，通过采集苹果的稠密三维点云，并将深度图进行阈值分割，结合二维凸包算法，有效地检测出果梗花萼区域，具有非接触、成本低、精度高、速度快、鲁棒性强的优点。

主权项：1.一种基于三维点云的苹果果梗和花萼检测方法，其特征在于：具体包括以下步骤：步骤S1：利用三维传感设备采集待测苹果的稠密三维点云，并转换为苹果深度图Dx,y，其中x,y表示三维点云沿着X轴和Y轴方向的像素坐标，Dx,y表示三维点云沿着Z轴方向的深度值，然后将苹果深度图Dx,y传输至计算机进行分析处理；步骤S2：计算苹果深度图Dx,y的最大深度值Dmax和最小深度值Dmin，在深度区间[Dmin,Dmax]等步长选择M个深度阈值Tm，依次将苹果深度图Dx,y进行二值化，获得M个二值图像Bmx,y；步骤S3：利用二维凸包算法获得二值图像Bmx,y的凸包图像Amx,y，将凸包图像Amx,y与二值图像Bmx,y作差，获得凸残差区域Qmx,y；步骤S4：根据果梗花萼的凹形特征，凸残差区域Qmx,y可认为属于果梗花萼区域；融合所有的凸残差区域Qmx,y，并通过形态学滤波消除毛刺和狭缝，获得完整的果梗花萼区域的掩膜图像Qx,y。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽农业大学 一种基于三维点云的苹果果梗和花萼检测方法

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