申请/专利权人：上海交通大学

申请日：2022-06-14

公开（公告）日：2022-09-23

公开（公告）号：CN115097161A

主分类号：G01P7/00

分类号：G01P7/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.10.14#实质审查的生效;2022.09.23#公开

摘要：本发明提供了一种基于惯性传感器的电梯轿厢实时运行速度解算方法及系统，包括：将惯性传感器安装在电梯上，实时读取传感器数据；根据读取的x,y,z轴姿态角数据，对除姿态角外其他数据进行分段式处理：融合捷联惯性导航技术进行姿态修正，并对z轴加速度数据进行重力补偿；使电梯静置预设时间，计算当前时段内重力补偿后的z轴加速度数据的均值作为加速度均值判定阈值，同时计算z轴加速度数据的方差作为加速度方差判定阈值，并作为加速度能量检测器的阈值；使用卡尔曼滤波算法对x,y,z轴加速度数据进行分段式滤波处理，并基于加速度能量检测器的阈值对加速度数据进行判定并修正；利用积分法原理，使用修正后的加速度数据对电梯轿厢运行速度进行解算。

主权项：1.一种基于惯性传感器的电梯轿厢实时运行速度解算方法，其特征在于，包括：步骤S1：将在地理坐标系下校准后的惯性传感器安装在电梯上，实时接收并读取传感器所采集到的数据，包括：加速度、角速度、磁感应强度以及姿态角数据；步骤S2：根据读取的x,y,z轴姿态角数据，对除姿态角外其他数据进行分段式处理：融合捷联惯性导航技术对分段式处理后的数据进行姿态修正，并对z轴加速度数据进行重力补偿；步骤S3：使电梯静置预设时间，计算当前时段内重力补偿后的z轴加速度数据的均值作为加速度均值判定阈值，同时计算z轴加速度数据的方差作为加速度方差判定阈值，并将加速度均值判定阈值以及加速度方差判定阈值作为加速度能量检测器的阈值；步骤S4：使用卡尔曼滤波算法对重力补偿后的z轴加速度数据进行分段式滤波处理，得到滤波处理后的z轴加速度数据，滤波处理后的z轴加速度数据基于加速度能量检测器的阈值对加速度数据进行判定并修正；步骤S5：利用积分法原理，使用修正后的加速度数据对电梯轿厢运行速度进行解算；步骤S6：设定速度判定阈值，将速度解算结果基于速度判定阈值进行判定，同时运用零速修正算法判定电梯轿厢的运行状态并对速度解算结果进行修正；所述分段式处理是保存传感器实时接收并读取的数据，并采集M条数据，将M条数据进行姿态修正，其中M小于传感器的采样频率。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海交通大学 基于惯性传感器的电梯轿厢实时运行速度解算方法及系统

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