申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2022-07-14

公开（公告）日：2022-11-22

公开（公告）号：CN115371673A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.12.09#实质审查的生效;2022.11.22#公开

摘要：本发明涉及目标定位技术领域，尤其是一种未知环境中基于BundleAdjustment的双目相机目标定位方法。由无人机获取机载传感器数据，包括环境的双目图像信息和无人机的IMU信息，构建视觉惯性里程计来获取无人机自身的位姿信息。对视觉图像进行目标检测，以检测框的形心作为位置点，对目标的双目图像进行立体测距。根据投影方程得到目标在相机坐标系下的坐标，同步无人机位姿和图像的时间信息，得到检测到目标的图像帧的位姿信息，通过位姿变换将目标在相机坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标。根据BundleAdjustment优化多帧估计结果，得到目标坐标的最优估计。

主权项：1.一种未知环境中基于BundleAdjustment的双目相机目标定位方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一，由无人机获取机载传感器数据，包括双目图像信息和IMU信息，然后根据获取的传感器数据构建视觉惯性里程计，最后根据构建的视觉惯性里程计获取无人机自身的位姿信息；步骤二，对步骤一中传感器数据中的双目图像信息进行目标检测，得到检测框，以检测框的形心作为目标的位置，并对目标的位置进行立体测距；步骤三，根据投影方程得到步骤二中确定的目标的位置在相机坐标系下的坐标，将步骤一获取的无人机自身的位姿信息与双目图像信息进行时间同步，得到包含目标图像帧的位姿信息，并通过得到的包含目标图像帧的位姿信息将目标在相机坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标；步骤四，优化多帧估计结果，得到多帧优化的目标坐标值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种未知环境中基于Bundle Adjustment的双目相机目标定位方法

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