申请/专利权人：北京瑞祺皓迪技术股份有限公司;成都瑞祺皓迪科技有限公司

申请日：2022-04-25

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN114649982B

主分类号：H02P8/14

分类号：H02P8/14;G01R31/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.02#授权;2022.07.08#实质审查的生效;2022.06.21#公开

摘要：本发明公开了一种步进电机负载判断方法和步进电机闭环控制系统，当步进电机开始运行时，响应对编码器数值的获取操作；将当前次获取到的编码器数值与前一次编码器的数值进行比对；当所述当前次获取到的编码器数值与前一次编码器的数值的差值小于理论运行差值，判定步进电机运行过程发生失步；根据所述差值确定对应的失步值并根据所述失步值的大小确定对应的步进电机的负载情况。该方法改变了传统的依靠电流检测来判断电机负载情况的方式，将位置数据用于负载判断，并以此作为调整步进电机输出力矩的依据，提高了步进电机的定位准确度。

主权项：1.一种步进电机负载判断方法，其特征在于，包括如下步骤：当步进电机开始运行时，响应对编码器数值的获取操作；将当前次获取到的编码器数值与前一次编码器的数值进行比对；当所述当前次获取到的编码器数值与前一次编码器的数值的差值小于理论运行差值，判定步进电机运行过程发生失步；根据所述差值确定对应的失步值并根据所述失步值的大小确定对应的步进电机的负载情况；当所述当前次获取到的编码器数值与前一次编码器的数值的差值小于理论运行差值，判定步进电机运行过程发生失步之后，所述方法还包括：添加对应的失步标识；当步进电机开始运行时，响应对编码器数值的获取操作，包括：获取定时器的计数值并将所述计数值与预设第三阈值进行比对，所述预设第三阈值为根据所述步进电机的运行速度确定的定时器的计数阈值；当所述定时器的计数值等于所述预设第三阈值，获取对应的编码器数值并控制所述定时器响应重新计数；当所述定时器的计数值等于所述预设第三阈值，获取对应的编码器数值之后，所述方法还包括：对所述失步标识进行检测；当检测到所述失步标识，将对应的所述失步值与预设第四阈值进行比对，所述第四阈值表示步进电机的失步值范围内的最大失步值；当所述失步值小于所述预设第四阈值，增大对应的运行电流值并将所述运行电流值与预设电流阈值进行比对；当所述运行电流值大于所述预设电流阈值，基于所述运行速度控制步进电机减速运行；当所述运行电流值小于或等于所述预设电流阈值，基于所述运行速度控制步进电机加速或匀速运行。

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