申请/专利权人：宝时得科技(中国)有限公司

申请日：2019-09-10

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN112558597B

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.01.24#授权;2021.04.13#实质审查的生效;2021.03.26#公开

摘要：一种在边界线限定的工作区域内自动移动和工作的自移动设备，其包括壳体、用于带动所述自移动设备移动的移动模块、执行工作任务的工作模块、用于给所述移动模块提供驱动力的驱动模块、用于检测所述边界线上生成的边界信号的边界信号检测模块、用于获取所述自移动设备的位置信息的定位模块、用于自主控制所述移动模块带动所述自移动设备移动，并自主控制所述工作模块执行预设工作任务的控制模块；所述自移动设备包括沿线切割模式和线内切割模式，在所述沿线切割模式下，所述控制模块根据所述边界信号控制所述自移动设备沿所述边界线移动并工作；在所述线内切割模式下，所述控制模块根据所述定位模块获取的所述自移动设备的位置信息，控制所述自移动设备在所述边界线内移动并工作。

主权项：1.一种在边界线限定的工作区域内自动移动和工作的自移动设备，其特征在于，包括：壳体；移动模块，位于所述壳体下方，用于带动所述自移动设备移动；工作模块，设置于所述壳体以执行工作任务；驱动模块，用于给所述移动模块提供驱动力；边界信号检测模块，用于检测所述边界线上生成的边界信号；定位模块，用于获取所述自移动设备的位置信息；控制模块，用于自主控制所述移动模块带动所述自移动设备移动，并自主控制所述工作模块执行预设工作任务；所述自移动设备包括沿线切割模式和线内切割模式，在所述沿线切割模式下，所述控制模块根据所述边界信号控制所述自移动设备沿所述边界线移动并工作；在所述线内切割模式下，所述控制模块根据所述定位模块获取的所述自移动设备的位置信息，控制所述自移动设备在所述边界线内移动并工作；在所述线内切割模式下，所述工作模块位于所述自移动设备的中轴线的一侧，所述自移动设备还包括设置于所述中轴线的另一侧且用于检测该侧是否已执行工作任务的任务检测模块，当所述自移动设备移动到遇到所述边界线时，所述任务检测模块检测其所在的一侧是否已执行工作任务，若已执行，则所述控制模块控制所述自移动设备以小于等于所述工作模块宽度且大于零的转弯半径进行180度转弯；若未执行，则所述控制模块控制所述自移动设备以零转弯半径绕自身旋转180度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 宝时得科技(中国)有限公司 自移动设备

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