申请/专利权人：西北工业大学

申请日：2022-12-02

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN115783316A

主分类号：B64G4/00

分类号：B64G4/00;B64G1/22

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：本发明涉及一种自适应空间包络捕获机构，主要由底板、壳体、升降架、顶板、抓捕机构、收纳装置、卧式丝杠螺母、太阳能板组成。抓捕机构包括下主杆、上主杆、连杆机构、手爪、手爪底座、滑轮、三叶转盘、舵机、电机；抓捕机构可折叠在卫星内部，通过上主杆向上移动时，连杆机构逐渐展开；电机驱动丝杠螺母实现下主杆的上下移动，带动连杆机构的张合带动手爪对目标实现抓捕。上主杆向下移动时，连杆机构逐渐合起，折叠减少占用空间，收纳装置用于存放捕获的目标。本发明控制伸出杆收回时的速度，能够对手爪抓捕张合实现精确的同时控制，提高了对不同目标抓捕的精度，本发明适用于现有的各种尺寸目标的捕获。

主权项：1.一种自适应空间包络捕获机构，其特征在于，主要由底板1、壳体2、升降架3、顶板4、抓捕机构5、收纳装置6、卧式丝杠螺母7、太阳能板8组成；当捕获机构处于张开状态时，自上而下依次为所述抓捕机构5、所述顶板4、所述升降架3、所述壳体2、所述底板1；当捕获机构处于闭合状态时，所述抓捕机构5、所述升降架3位于所述壳体2内；所述壳体2为长方体形，所述底板1位于所述壳体2的下底处，与所述壳体2固定连接；所述升降架3可以沿壳体2的滑槽上下移动，由升降架3的电机驱动并控制其移动速度和位移；所述顶板4位于所述升降架3的顶部，与所述升降架3固定连接；当所述升降架3位于壳体2内部时，所述顶板4与所述壳体2上表面平齐，实现所述壳体2的封闭；所述卧式丝杠螺母7位于升降架3的中心线上，与升降架3的下底板固定连接；所述卧式丝杠螺母7位于顶板4的下侧，与所述顶板4固定连接；所述抓捕机构5包括下主杆10、上主杆11、连杆机构9、手爪12、手爪底座、滑轮20、三叶转盘21、舵机、电机；所述下主杆10的下端与卧式丝杠螺母7的螺母固定连接；所述下主杆10上端侧边设置齿轮，所述齿轮与上主杆11侧边的齿条匹配啮合；所述上主杆11与所述下主杆10重合并通过侧边齿条和下主杆10的齿轮配合，依靠齿轮齿条传动实现上主杆11在下主杆10上的上下往复运动；所述电机与所述下主杆10的齿轮连接，用于控制所述下主杆10齿轮的转动，从而带动所述上主杆11的上下运动；所述连杆机构9位于所述上主杆11、所述下主杆10的两侧，左右对称；连杆机构9下端的连杆与顶板4上的底座铰接；所述连杆机构9在中心线位置与所述上主杆11铰接，所述上主杆11的上下往复直线运动带动连杆机构9运动，所述上主杆11向上移动时，所述连杆机构9逐渐张开；所述上主杆11向下移动时，所述连杆机构9逐渐合起，实现连杆机构9的折展；所述卧式丝杠螺母7在电机的驱动下带动与其连接的下主杆10上下往复运动，带动与其连接的上主杆11一起做上下往复运动，带动并改变连杆机构9两侧连杆的夹角带动所述手爪12对目标实现抓捕；所述手爪底座的下端与所述连杆机构9固定连接；所述手爪12、所述三叶转盘21、所述舵机均位于所述手爪底座上侧，且与手爪底座连接；所述手爪12与所述手爪底座铰接，所述舵机与所述手爪12连接，所述舵机与所述手爪底座固定连接，所述舵机用于控制所述手爪12的位向转动；所述滑轮20位于所述三叶转盘21上，与所述三叶转盘21固定连接；所述三叶转盘21与所述手爪底座轴连接，电机位于手爪底座的下侧，用于驱动并控制三叶转盘21的转动；所述收纳装置6位于壳体2上侧，用于存放捕获的目标；所述太阳能板8位于所述壳体2的侧面，为卫星和捕获机构的电机提供动力能源。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北工业大学 一种自适应空间包络捕获机构

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