申请/专利权人：江西科骏实业有限公司

申请日：2022-12-28

公开（公告）日：2023-04-11

公开（公告）号：CN115951579A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.04.28#实质审查的生效;2023.04.11#公开

摘要：本发明公开了一种基于广义UK方法的寻路方法、系统及介质，发明方法包括确定个体的状态量的表示；基于个体的状态量建立等式约束，并根据广义UK理论设计针对等式约束的控制器p1；基于个体的状态量建立局部障碍函数和全局不等式约束，并根据广义UK理论以及建立的局部障碍函数和全局不等式约束设计针对不等式约束的控制器p2；根据针对等式约束的控制器p1和针对不等式约束的控制器p2建立寻路方程，初始化个体的状态量并针对寻路方程求解计算出个体的在约束下的寻路路径。本发明使用控制和约束的思想，使用连续性的方法对障碍、约束和地图进行表达，能够实现连续性约束下的寻路轨迹计算，可作为主流寻路方法的补充。

主权项：1.一种基于广义UK方法的寻路方法，其特征在于，包括：S101，确定个体的状态量的表示；S102，基于个体的状态量建立等式约束，并根据广义UK理论设计针对等式约束的控制器p1；基于个体的状态量建立局部障碍函数和全局不等式约束，并根据广义UK理论以及建立的局部障碍函数和全局不等式约束设计针对不等式约束的控制器p2；S103，根据针对等式约束的控制器p1和针对不等式约束的控制器p2建立寻路方程，初始化个体的状态量并针对寻路方程求解计算出个体的在约束下的寻路路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江西科骏实业有限公司 一种基于广义UK方法的寻路方法、系统及介质

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