申请/专利权人：奇瑞新能源汽车股份有限公司

申请日：2022-12-01

公开（公告）日：2023-04-18

公开（公告）号：CN115981308A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.05.05#实质审查的生效;2023.04.18#公开

摘要：本发明涉及汽车自动驾驶路径规划技术领域，特别涉及一种基于势力场的路径规划方法及装置。本发明提出了一种融合自适应势力场模型和最优轨迹生成方法的智能路径规划方法。为了表示运动物体的风险函数，采用了固定车头时距策略设计环境车辆势力场。提出的智能路径规划方法各种道路自动驾驶情况，如车道保持、换道、避撞等。本发明提出的自适应势力场模型通过改变风险的大小克服了此类缺陷。综合考虑各部分性能最优设计代价函数，生成最优轨迹。

主权项：1.一种基于势力场的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：依据实时自车信息、实时环境车辆信息和实施道路信息，在Frenet坐标系下建立风险模型、生成轨迹集，并从轨迹集中筛选出最优轨迹；根据最优轨迹控制车辆行进。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 奇瑞新能源汽车股份有限公司 一种基于势力场的路径规划方法及装置

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