申请/专利权人：亿嘉和科技股份有限公司

申请日：2022-11-21

公开（公告）日：2023-05-23

公开（公告）号：CN116152798A

主分类号：G06V20/64

分类号：G06V20/64;G06V20/52;G06V10/764;G06V10/762;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.09#实质审查的生效;2023.05.23#公开

摘要：本发明公开了一种地铁列车底部环境建模分块避障方法及系统，方法包括步骤：通过车底探测机器人在车底对周围环境进行多方向拍照，获得点云数据，对点云数据进行坐标变换和拼合处理，生成建模数据；对建模数据进行处理，生成投影栅格图；对投影栅格图进行聚类处理，依据分类结果，映射回点云空间，计算生成包围盒；驱动机械臂进行运动避障。本发明针对地铁列车底部这一特定应用场景，将深度相机的点云信息在坐标系的各个方向投影，在投影图上进行聚类分割处理，再计算包围盒，极大减少了包围盒的数量，驱动机械臂进行运动避障，处理速度快，能够满足车底巡检效率的要求。

主权项：1.一种地铁列车底部环境建模分块避障方法，其特征在于，包括步骤：通过车底探测机器人在车底对周围环境进行多方向拍照，获得点云数据，对点云数据进行坐标变换和拼合，获得建模数据；对建模数据进行建模分块，生成包围盒；基于生成的包围盒，驱动车底探测机器人的机械臂进行运动避障；其中，执行以下步骤进行建模分块：点云数据在不同方向进行投影，以固定分辨率生成投影格栅图；采用kmeans算法对投影栅格图进行聚类分类，kmeans分类的个数由各幅投影栅格图中深度的最大值和最小值之间的间隔决定；依据分类结果，对kmeans算法输出的每个分类计算连通区域，映射回三维点云空间计算包围盒，即将点云数据进行投影，判断点云数据中的各个点投影后是否落在连通区域内，如果是，则认为对应的点属于此连通区域，如果否，则认为对应的点不属于此连通区域，计算每个连通区域对应的三维点云集合，根据三维点云集合生成包围盒；对包围盒计算密度，密度为该包围盒对应的点云数据中的点的个数除以包围盒体积，如果两个包围盒合并后的密度大于这两个包围盒各自的密度，则判断两个包围盒可以合并。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 亿嘉和科技股份有限公司 一种地铁列车底部环境建模分块避障方法及系统

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