申请/专利权人：南京理工大学

申请日：2022-12-22

公开（公告）日：2023-06-13

公开（公告）号：CN116252297A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.30#实质审查的生效;2023.06.13#公开

摘要：本发明公开了一种基RRT‑Connect算法的机械臂路径规划方法，包括：在起始点和终点所构成的自由空间内，随机生成一个中间点，分别在起点、中间点和终点之间同时开始进行路径搜索，生成随机树，加快收敛的速度；动态调整采样区域的方向，从而约束随机树扩展的方向，减少采样节点的盲目性；然后动态调整采样步长，让随机树及时跳出局部极小值，提高随机树的搜索效率，同时利用贪心策略，加快随机树在开阔区域的搜索速度；利用路径优化方法，去除随机树中产生的冗余节点；在优化后路径基础上，使用基于最小二乘法的B样条曲线进行平滑处理，得到一条接近原路径的无碰撞平滑曲线，减少机械臂的抖振，提高了机械臂的规划效率。

主权项：1.一种基RRT-Connect算法的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：在起始点和目标点所构成的自由空间内，随机生成一个中间点，分别在起点和目标点、中间点和目标点之间同时进行RRT-Connect路径搜索；进行RRT-Connect路径搜索时：动态调整采样区域的方向，以一定的概率直接把目标点作为采样节点；动态调整采样步长，加入约束因子，同时在节点扩展中加入贪心策略；路径搜索完成后，利用路径优化方法，去除随机树中产生的冗余节点；在优化路径基础上，使用基于最小二乘法的B样条曲线进行平滑处理，得到最终的规划路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京理工大学 基于RRT-Connect算法的机械臂路径规划方法

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