申请/专利权人：深蓝汽车科技有限公司

申请日：2021-08-16

公开（公告）日：2023-07-18

公开（公告）号：CN113701773B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.07.18#授权;2021.12.14#实质审查的生效;2021.11.26#公开

摘要：本发明提供一种ARHUD与实景融合的导航弯道引导方法及系统，利用自动驾驶汽车的车道线识别功能，结合车道线的方程和普通地图的导航数据，在AR区域绘制弯曲的导航引导箭头，实现与实景较好融合，对驾驶员进行导航引导，以低成本获得较高的驾驶体验感。

主权项：1.ARHUD与实景融合的导航弯道引导方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1）ARHUD控制器接收导航基础信息和车道线信息，建立实景车道方程曲线，所述导航基础信息是普通地图导航信息；步骤2）根据实景车道线方程在ARHUD的投影区绘制中的虚拟车道方程曲线；步骤3）将步骤2）中的虚拟车道方程曲线进行AR融合处理得到虚拟车道线；步骤4）实车标定ARHUD投影面和道路的融合情况，选取步骤3）中合适的车道线分段作为导航箭头的绘制基础；具体是，通过驾驶员视线和ARHUD的虚拟投影面的连线计算出驾驶员可以看到实际道路的下限，结合实景车道方程曲线、虚拟车道方程曲线和AR融合后的虚拟车道线，计算出适合在ARHUD投影面显示的车道线分段；在实车标定时，虚拟车道方程曲线和AR融合后的虚拟车道线在ARHUD投影面上显示，标定完成后记录前方弯道距本车不同距离时与各车道线分段的对应关系，以便后续在实际应用中直接通过查表的方式在AR融合后的虚拟车道线上选取合适的分段使用；步骤5）实时接收导航信号，在导航信号存在的前提下根据步骤4）选取的车道线分段在ARHUD投影面绘制导航弯道引导箭头；具体是，选取步骤4）计算出车道线分段作为ARHUD投影面上的导航弯道引导线，根据车道线分段绘制与实景弯道融合度高的导航弯道引导箭头，并将导航弯道引导箭头投影在ARHUD投影面上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深蓝汽车科技有限公司 基于车道线方程的ARHUD导航弯道指示方法及系统

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