申请/专利权人：淄博特凯泽自动化工程有限公司

申请日：2023-03-22

公开（公告）日：2023-08-01

公开（公告）号：CN115994905B

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G01S17/06;G01B11/00;G06T7/12;G06T7/13;G06T7/73;G06T3/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.01#授权;2023.05.09#实质审查的生效;2023.04.21#公开

摘要：本发明属于畜类屠宰开膛技术领域，具体是涉及用于畜类开膛的定位检测方法，包括以下步骤：步骤一：获取待开膛畜类表面轮廓数据；步骤二：基于表面轮廓数据获取畜类完整的点云数据；步骤三：基于点云数据规划切割轨迹，进行切割作业，该方法能够实时扫描畜类的体态特征，根据畜类的实际大小，计算开膛轨迹，为开膛机器人自动化作业提供数据基础。

主权项：1.用于畜类开膛的定位检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：获取待开膛畜类表面轮廓数据；所述步骤一包括以下子步骤：1-1：将待开膛畜类的两个后腿分开倒挂在运输装置上并固定，待开膛畜类肚皮朝向轮廓获取装置设置；1-2：待开膛畜类随运输装置移动至轮廓获取装置，轮廓获取装置获取待开膛畜类的表面轮廓数据；1-3：将表面轮廓数据发送至开膛机器人，待开膛畜类随运输装置移动至开膛机器人处；步骤二：基于表面轮廓数据获取畜类完整的点云数据；所述步骤二中包括以下子步骤：2-1：开膛机器人接收激光原始数据，将激光原始数据进行空间坐标变换后，导入XYZ空间坐标系内，获取完整点云数据；所述2-1包括以下子步骤：2-1-1：激光雷达获取的激光原始数据为单帧激光原始数据，将单帧激光原始数据转换到直角坐标系，获得可利用的单帧点云数据；2-1-2：将可利用的单帧点云数据的z坐标进行比例缩放，得到数据Fi’；2-1-3：对缩放后的单帧点云数据Fi’根据变换矩阵，进行空间坐标变换，得到对应某一帧的点云数据Fi；2-1-4：根据每一帧的点云数据Fi的z坐标，在z轴方向上根据从小到大的顺序进行排序拼接，组装成完整表述已扫描过场景的完整有序点云，即为完整点云数据；2-2：对点云数据进行滤波处理；步骤三：基于点云数据规划切割轨迹，进行切割作业；所述步骤三包括以下子步骤：3-1：对完整点云数据的z坐标进行参考点变换；3-2：提取畜类后腿部位到中部位置点云数据，寻找畜类两后腿之间的凹轮廓，该凹轮廓的最低点记为轨迹点1；3-3：沿轨迹点1朝向畜类头部方向下移a1距离定为轨迹点2，轨迹点2朝向远离畜类的方向移动a2距离定为轨迹点3，所述a1及a2距离视刀具切割点相对刀具旋转中心的位置、刀具半径、切口大小而定，目的是能放入刀具护罩，避免往下切割时损伤内脏；3-4：沿轨迹点3朝向轨迹点2方向移动a3距离，且沿朝向畜类头部方向下移a4距离定为轨迹点4，a3及a4距离设置目的是用刀具护罩勾住畜类的肚皮，使刀具仅与肚皮接触；3-5：根据数据的分布形态可以计算出点云的表面质心即为轨迹点6，再利用轨迹点4，对坐标进行比例插值，得到轨迹点5；3-6：截取畜类中间部位到远离畜类后腿部位的数据并向x-z平面投影，搜索出畜类前脚区域；3-7：基于搜索到的区域，计算中心坐标，将其Y坐标替换成对应位置的肚皮坐标即为轨迹点8，利用轨迹点6对坐标进行比例差值，得到轨迹点7；3-8：从轨迹点8往畜类后腿部位方向移动a9距离得到轨迹点9，从轨迹点9往远离畜类方向移动a10距离得到轨迹点10，a9及a10距离设置目的是能够完整的退出开膛机器人上的切割刀具，之后开膛机器人回到待机位，进行换刀和消毒作业，为下头畜类开膛做准备；3-9：将轨迹点1-轨迹点10顺序连接，即为切割轨迹，开膛机器人沿切割轨迹进行切割作业。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 淄博特凯泽自动化工程有限公司 用于畜类开膛的定位检测方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD