申请/专利权人：大连理工大学

申请日：2023-04-16

公开（公告）日：2023-08-22

公开（公告）号：CN116620533A

主分类号：B63H1/36

分类号：B63H1/36;B63H1/32;B63C11/52

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.09.08#实质审查的生效;2023.08.22#公开

摘要：一种仿生海龟扑翼及航行器，属于仿生机器学领域。该仿生海龟扑翼及航行器模拟海龟在水中的运动原理，针对扑翼的最外侧的横截面的平面运动，将仿生扑翼的运动分为“上下拍动”、“前后滑动”与“绕水平线转动”三个部分。仿生扑翼骨架直接安装在扑翼位移控制机构上，扑翼位移控制机构与转角控制机构均固定在航行器的内底板，并运用两个步进电机以及齿轮机构传递力矩来实现仿生海龟航行器扑翼的“上下拍动”、“前后滑动”与“绕水平线转动”的协同运动。该仿生海龟扑翼具有传动精度高、传递运动可靠、适用的载荷和速度范围大、瞬时传动比恒定、传递效率高的特点，提高仿生海龟航行器的运动的机动性，并大幅度提高仿生海龟航行器的续航能力。

主权项：1.一种仿生海龟扑翼，其特征在于，所述仿生海龟扑翼包括仿海龟扑翼骨架（1）、位移控制机构、转角控制机构；所述位移控制机构包含位移控制电机（12）、电机套筒（11）、连接夹片（2）、连杆（5）、第一锥齿轮（6）、第二锥齿轮（6a），设置在电机套筒（11）内的位移控制电机（12）通过第一主轴（7）连接第一锥齿轮（6），两个连杆（5）一端固定在电机套筒（11）上，另一端通过轴承（4）连接位移控制轴（3）的两端，设在位移控制轴（3）上的第二锥齿轮（6a）与第一锥齿轮（6）齿合，仿海龟扑翼骨架（1）通过连接夹片（2）固定在位移控制轴（3）上；所述转角控制机构包含第一直齿轮（13）、第二直齿轮（13a）、转角控制电机（17），转角控制电机（17）通过齿轮轴连接第一直齿轮（13），第一直齿轮（13）齿合设在电机套筒（11）筒壁上的第二直齿轮（13a）。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连理工大学 一种仿生海龟扑翼及航行器

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