申请/专利权人：河北科技大学

申请日：2023-05-05

公开（公告）日：2023-08-29

公开（公告）号：CN116661486A

主分类号：G05D1/10

分类号：G05D1/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.09.15#实质审查的生效;2023.08.29#公开

摘要：本发明提供一种无人机目标追捕轨迹生成方法、电子设备及无人机。该方法包括：获取待追捕目标和移动障碍物的三维位置信息，并基于三维位置信息对运动轨迹进行预测，得到待追捕目标和移动障碍物的预测运动轨迹；然后通过相机进行环境感知，得到静态环境信息，并基于静态环境信息构建导航地图；再构建MPC运动模型和目标函数，并对目标函数求解，得到无人机在MPC运动模型的滚动时域内的最优末端状态；最后将无人机的当前状态作为初始状态，将无人机的最优末端状态作为末端状态，基于时间最优轨迹生成算法和无人机的MPC运动模型，规划得到无人机追捕目标的飞行轨迹。本发明能够同时满足对目标的观测以及对移动障碍物的规避，安全高效的实施目标追捕。

主权项：1.一种无人机目标追捕轨迹生成方法，其特征在于，包括：获取待追捕目标和移动障碍物的三维位置信息，并基于所述三维位置信息对所述待追捕目标和所述移动障碍物在滚动时域内的运动轨迹进行预测，得到所述待追捕目标的第一预测运动轨迹和所述移动障碍物的第二预测运动轨迹；通过无人机的相机进行环境感知，得到静态环境信息，并基于所述静态环境信息构建环境的导航地图；获取无人机的状态量，基于所述状态量建立无人机的模型预测控制MPC运动模型，基于所述第一预测运动轨迹、所述第二预测运动轨迹和所述导航地图构建第一目标函数，并对所述第一目标函数求解，得到无人机在MPC运动模型的滚动时域内的最优末端状态；将无人机的当前状态作为初始状态，将无人机的最优末端状态作为末端状态，基于时间最优轨迹生成算法和无人机的MPC运动模型，规划得到无人机追捕目标的飞行轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北科技大学 无人机目标追捕轨迹生成方法、电子设备及无人机

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