申请/专利权人：浙江工业大学

申请日：2023-05-26

公开（公告）日：2023-09-15

公开（公告）号：CN116755551A

主分类号：G06F3/01

分类号：G06F3/01;G06F3/04815;G06F17/11

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.10.20#实质审查的生效;2023.09.15#公开

摘要：基于最优互惠避碰的多用户重定向行走方法，每个用户的重定向步骤描述如下：步骤1：检测碰撞；根据用户当前位置和速度评估在时间窗口τ内是否会与其他用户发生碰撞，如果发生碰撞，则执行步骤2，否则执行步骤3；步骤2：使用基于最优互惠避碰的避碰策略计算最优速度vopt；若vopt存在，则设置nextDir＝voptDir，其中nextDir代表用户下一步的方向，voptDir代表vopt的方向，然后执行步骤4；否则，执行步骤3；步骤3：计算人工势场合力向量并设置nextDir＝forceDir，其中forceDir代表人工势场合力的方向；步骤4：根据用户当前的躯干朝向和运动方向判断用户的运动状态；步骤5：调整用户运动方向；在当前运动状态的增益范围内，调节用户的运动方向使其尽可能与nextDir一致。

主权项：1.基于最优互惠避碰的多用户重定向行走方法，每个用户的重定向步骤描述如下：步骤1：检测碰撞；根据用户当前位置和速度评估在时间窗口τ内是否会与其他用户发生碰撞，如果发生碰撞，则执行步骤2，否则执行步骤3；步骤2：使用基于最优互惠避碰的避碰策略计算最优速度vopt；若vopt存在，则设置nextDir＝voptDir，其中nextDir代表用户下一步的运动方向，voptDir代表最优速度矢量vopt的方向，然后执行步骤4；否则，执行步骤3；步骤3：计算人工势场合力向量并设置nextDir＝forceDir，其中forceDir代表人工势场合力的方向；步骤4：根据用户当前躯干朝向和运动方向判断用户的运动状态；步骤5：调整用户运动方向；在当前运动状态的增益范围内，调节用户的运动方向使其尽可能与nextDir一致。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江工业大学 基于最优互惠避碰的多用户重定向行走方法

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