申请/专利权人：中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院;洛阳中科超晋智能装备有限公司

申请日：2018-09-19

公开（公告）日：2023-09-15

公开（公告）号：CN109048885B

主分类号：B25J9/12

分类号：B25J9/12;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.09.15#授权;2019.03.29#实质审查的生效;2018.12.21#公开

摘要：智能型保姆机器人手臂驱动机构，包括底板，底板上方的左侧沿左右水平方向可转动地设有左动力输出轴，底板上方的右侧沿左右水平方向可转动地设有右动力输出轴，右动力输出轴与左动力输出轴同轴线设置，右动力输出轴的左端固定有右动力输出轴齿轮，右动力输出轴齿轮的前端与中间外套筒右齿轮的后端相啮合，中间外套筒右齿轮固定在中间外套筒的右端，中间外套筒沿左右水平方向可转动地安装在底板的上方，中间外套筒内采用间隙配合可转动地插装有中间中套筒，中间中套筒的左右二端分别伸出中间外套筒。其目的在于提供一种体积小，结构紧凑，可让机器人高效、快速地完成拖地工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的智能型保姆机器人手臂驱动机构。

主权项：1.智能型保姆机器人手臂驱动机构，其特征在于：包括底板（80），底板（80）的板面位于水平方向，底板（80）上方的左侧沿左右水平方向可转动地设有左动力输出轴（81），底板（80）上方的右侧沿左右水平方向可转动地设有右动力输出轴（82），右动力输出轴（82）与左动力输出轴（81）同轴线设置，右动力输出轴（82）的左端固定有右动力输出轴齿轮（83），右动力输出轴齿轮（83）的前端与中间外套筒右齿轮（113）的后端相啮合，中间外套筒右齿轮（113）固定在中间外套筒（84）的右端，中间外套筒（84）沿左右水平方向可转动地安装在底板（80）的上方，中间外套筒（84）内采用间隙配合可转动地插装有中间中套筒（85），中间中套筒（85）的左右二端分别伸出中间外套筒（84），中间中套筒（85）内采用间隙配合可转动地插装有中间内套筒（86），中间内套筒（86）的左右二端分别伸出中间中套筒（85），中间中套筒（85）内采用间隙配合可转动地插装有中间轴（87），中间轴（87）的左右二端分别伸出中间内套筒（86）；所述中间外套筒（84）的左端固定有中间外套筒左齿轮（114），中间外套筒左齿轮（114）的后端与左动力输出轴齿轮（115）的前端相啮合，左动力输出轴齿轮（115）固定在左动力输出轴（81）的右端，左动力输出轴（81）外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左内套筒（88），左内套筒（88）外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左中套筒（89），左中套筒（89）外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左外套筒（90）；所述右动力输出轴（82）外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右内套筒（91），右内套筒（91）外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右中套筒（92），右中套筒（92）外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右外套筒（93）；所述右内套筒（91）的左端固定有右内套筒齿轮（94），右内套筒齿轮（94）的前端与中间中套筒右齿轮（95）的后端相啮合，中间中套筒右齿轮（95）固定在中间中套筒（85）的右端，中间中套筒（85）的左端固定有中间中套筒左齿轮（96），中间中套筒左齿轮（96）的后端与左内套筒齿轮（97）的前端相啮合，左内套筒齿轮（97）固定在左内套筒（88）的右端；所述右中套筒（92）的左端固定有右中套筒齿轮（98），右中套筒齿轮（98）的前端与中间内套筒右齿轮（99）的后端相啮合，中间内套筒右齿轮（99）固定在中间内套筒（86）的右端，中间内套筒（86）的左端固定有中间内套筒左齿轮（100），中间内套筒左齿轮（100）的后端与左中套筒齿轮（101）的前端相啮合，左中套筒齿轮（101）固定在左中套筒（89）的右端；所述右外套筒（93）的左端固定有右外套筒齿轮（102），右外套筒齿轮（102）的圆周面位于前后方向，右外套筒齿轮（102）的前端与中间轴右齿轮（103）的后端相啮合，中间轴右齿轮（103）固定在中间轴（87）的右端，中间轴（87）的左端固定有中间轴左齿轮（104），中间轴左齿轮（104）的圆周面位于前后方向，中间轴左齿轮（104）的后端与左外套筒齿轮（105）的前端相啮合，左外套筒齿轮（105）固定在左外套筒（90）的右端；所述右动力输出轴（82）的右端为动力输出端，右动力输出轴（82）的动力输出端套装有右动力输出轴皮带轮（106），左动力输出轴（81）的左端为动力输出端，左动力输出轴（81）的动力输出端套装有左动力输出轴皮带轮（107）；所述右内套筒（91）的右端为动力输出端，右内套筒（91）的动力输出端套装有右内套筒皮带轮（112），左内套筒（88）的左端为动力输出端，左内套筒（88）的动力输出端套装有左内套筒皮带轮（125）；所述右中套筒（92）的右端为动力输出端，右中套筒（92）的动力输出端套装有右中套筒皮带轮（110），左中套筒（89）的左端为动力输出端，左中套筒（89）的动力输出端套装有左中套筒皮带轮（111）；所述右动力输出轴齿轮（83）或左动力输出轴齿轮（115）与动力输出轴驱动齿轮（116）相啮合，动力输出轴驱动齿轮（116）套装在动力输出轴驱动电机（117）的动力输出轴上，动力输出轴驱动电机（117）与底板（80）安装相连；所述右内套筒齿轮（94）或左内套筒齿轮（97）与内套筒驱动齿轮（118）相啮合，内套筒驱动齿轮（118）套装在内套筒驱动驱动电机（119）的动力输出轴上，内套筒驱动驱动电机（119）与底板（80）安装相连；所述右中套筒齿轮（98）或左中套筒齿轮（101）与中套筒驱动齿轮（120）相啮合，中套筒驱动齿轮（120）套装在中套筒驱动驱动电机（121）的动力输出轴上，中套筒驱动驱动电机（121）与底板（80）安装相连；所述右外套筒齿轮（102）或左外套筒齿轮（105）与外套筒驱动齿轮（108）相啮合，外套筒驱动齿轮（108）套装在外套筒驱动驱动电机（109）的动力输出轴上，外套筒驱动驱动电机（109）与底板（80）安装相连；所述右外套筒（93）通过右滑动轴承座（122）与底板（80）安装相连，左外套筒（90）通过左滑动轴承座（123）与底板（80）安装相连；所述中间外套筒（84）通过多个中间滑动轴承座（124）与底板（80）安装相连。

全文数据：智能型保姆机器人手臂驱动机构技术领域本发明涉及一种智能型保姆机器人手臂驱动机构。背景技术现有的机器人手臂驱动机构由于在结合设计方面不尽合理，导致现有的机器人难以从事在房间内拖地的工作，无法满足人们的基本要求。发明内容本发明的目的在于提供一种体积小，结构紧凑，可让机器人高效、快速地完成拖地工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的智能型保姆机器人手臂驱动机构。本发明的智能型保姆机器人手臂驱动机构，包括底板，底板的板面位于水平方向，底板上方的左侧沿左右水平方向可转动地设有左动力输出轴，底板上方的右侧沿左右水平方向可转动地设有右动力输出轴，右动力输出轴与左动力输出轴同轴线设置，右动力输出轴的左端固定有右动力输出轴齿轮，右动力输出轴齿轮的前端与中间外套筒右齿轮的后端相啮合，中间外套筒右齿轮固定在中间外套筒的右端，中间外套筒沿左右水平方向可转动地安装在底板的上方，中间外套筒内采用间隙配合可转动地插装有中间中套筒，中间中套筒的左右二端分别伸出中间外套筒，中间中套筒内采用间隙配合可转动地插装有中间内套筒，中间内套筒的左右二端分别伸出中间中套筒，中间中套筒内采用间隙配合可转动地插装有中间轴，中间轴的左右二端分别伸出中间内套筒；所述中间外套筒的左端固定有中间外套筒左齿轮，中间外套筒左齿轮的后端与左动力输出轴齿轮的前端相啮合，左动力输出轴齿轮固定在左动力输出轴的右端，左动力输出轴外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左内套筒，左内套筒外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左中套筒，左中套筒外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左外套筒；所述右动力输出轴外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右内套筒，右内套筒外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右中套筒，右中套筒外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右外套筒；所述右内套筒的左端固定有右内套筒齿轮，右内套筒齿轮的前端与中间中套筒右齿轮的后端相啮合，中间中套筒右齿轮固定在中间中套筒的右端，中间中套筒的左端固定有中间中套筒左齿轮，中间中套筒左齿轮的后端与左内套筒齿轮的前端相啮合，左内套筒齿轮固定在左内套筒的右端；所述右中套筒的左端固定有右中套筒齿轮，右中套筒齿轮的前端与中间内套筒右齿轮的后端相啮合，中间内套筒右齿轮固定在中间内套筒的右端，中间内套筒的左端固定有中间内套筒左齿轮，中间内套筒左齿轮的后端与左中套筒齿轮的前端相啮合，左中套筒齿轮固定在左中套筒的右端；所述右外套筒的左端固定有右外套筒齿轮，右外套筒齿轮的圆周面位于前后方向，右外套筒齿轮的前端与中间轴右齿轮的后端相啮合，中间轴右齿轮固定在中间轴的右端，中间轴的左端固定有中间轴左齿轮，中间轴左齿轮的圆周面位于前后方向，中间轴左齿轮的后端与左外套筒齿轮的前端相啮合，左外套筒齿轮固定在左外套筒的右端；所述右动力输出轴的右端为动力输出端，右动力输出轴的动力输出端套装有右动力输出轴皮带轮，左动力输出轴的左端为动力输出端，左动力输出轴的动力输出端套装有左动力输出轴皮带轮；所述右内套筒的右端为动力输出端，右内套筒的动力输出端套装有右内套筒皮带轮，左内套筒的左端为动力输出端，左内套筒的动力输出端套装有左内套筒皮带轮；所述右中套筒的右端为动力输出端，右中套筒的动力输出端套装有右中套筒皮带轮，左中套筒的左端为动力输出端，左中套筒的动力输出端套装有左中套筒皮带轮；所述右动力输出轴齿轮或左动力输出轴齿轮与动力输出轴驱动齿轮相啮合，动力输出轴驱动齿轮套装在动力输出轴驱动电机的动力输出轴上，动力输出轴驱动电机与底板安装相连；所述右内套筒齿轮或左内套筒齿轮与内套筒驱动齿轮相啮合，内套筒驱动齿轮套装在内套筒驱动驱动电机的动力输出轴上，内套筒驱动驱动电机与底板安装相连；所述右中套筒齿轮或左中套筒齿轮与中套筒驱动齿轮相啮合，中套筒驱动齿轮套装在中套筒驱动驱动电机的动力输出轴上，中套筒驱动驱动电机与底板安装相连；所述右外套筒齿轮或左外套筒齿轮与外套筒驱动齿轮相啮合，外套筒驱动齿轮套装在外套筒驱动驱动电机的动力输出轴上，外套筒驱动驱动电机与底板安装相连。优选地，所述右外套筒通过右滑动轴承座与底板安装相连，左外套筒通过左滑动轴承座与底板安装相连。优选地，所述中间外套筒通过多个中间滑动轴承座与底板安装相连。发明的智能型保姆机器人手臂驱动机构在使用时，启动动力输出轴驱动电机，即可通过动力输出轴驱动齿轮驱动右动力输出轴齿轮转动，并带动右动力输出轴和中间外套筒旋转，中间外套筒通过中间外套筒左齿轮驱动左动力输出轴齿轮转动，并带动左动力输出轴转动，进而实现通过左动力输出轴左端的左动力输出轴皮带轮将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的拖地滚筒作旋转运动，以及通过右动力输出轴右端的右动力输出轴皮带轮将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的拖地滚筒作旋转运动；启动内套筒驱动驱动电机，即可通过内套筒驱动齿轮驱动左内套筒齿轮转动，并带动左内套筒和中间中套筒旋转，中间中套筒通过中间中套筒右齿轮驱动右内套筒齿轮转动，并带动右内套筒转动，进而实现通过左内套筒左端的左内套筒皮带轮将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左小臂作改变长短的伸缩运动，以及通过右内套筒右端的右内套筒皮带轮将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右小臂作改变长短的伸缩运动；启动中套筒驱动驱动电机，即可通过中套筒驱动齿轮驱动右中套筒齿轮转动，并带动右中套筒和中间内套筒旋转，中间内套筒通过中间内套筒左齿轮驱动左中套筒齿轮转动，并带动左中套筒转动，进而实现通过左中套筒左端的左中套筒皮带轮将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左小臂作上下摆动运动，以及通过右中套筒右端的右中套筒皮带轮将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右小臂作上下摆动运动；启动外套筒驱动驱动电机，即可通过外套筒驱动齿轮驱动右外套筒齿轮转动，并带动右外套筒和中间轴旋转，中间轴通过中间轴左齿轮驱动左外套筒齿轮转动，并带动左外套筒转动，进而实现通过左外套筒的左端将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左大臂作上下摆动运动，以及通过右外套筒的右端将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右大臂作上下摆动运动；因此，本发明的智能型保姆机器人手臂驱动机构具有体积小，结构紧凑，可让机器人高效、快速地完成拖地工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的特点。下面结合附图对本发明智能型保姆机器人手臂驱动机构作进一步说明。附图说明图1为本发明的智能型保姆机器人手臂驱动机构自后朝前看的立体图；图2为本发明的智能型保姆机器人手臂驱动机构自前朝后看的立体图图3为本发明的智能型保姆机器人手臂驱动机构的主视图；图4为图3中右动力输出轴、左动力输出轴和中间轴部分放大的俯视剖面图。具体实施方式如图1、图2、图3和图4所示，本发明的智能型保姆机器人手臂驱动机构，包括底板80，底板80的板面位于水平方向，底板80上方的左侧沿左右水平方向可转动地设有左动力输出轴81，底板80上方的右侧沿左右水平方向可转动地设有右动力输出轴82，右动力输出轴82与左动力输出轴81同轴线设置，右动力输出轴82的左端固定有右动力输出轴齿轮83，右动力输出轴齿轮83的圆周面位于前后方向，右动力输出轴齿轮83的前端与中间外套筒右齿轮113的后端相啮合，中间外套筒右齿轮113的圆周面位于前后方向，中间外套筒右齿轮113固定在中间外套筒84的右端，中间外套筒84沿左右水平方向可转动地安装在底板80的上方，中间外套筒84内采用间隙配合可转动地插装有中间中套筒85，中间中套筒85的左右二端分别伸出中间外套筒84，中间中套筒85内采用间隙配合可转动地插装有中间内套筒86，中间内套筒86的左右二端分别伸出中间中套筒85，中间中套筒85内采用间隙配合可转动地插装有中间轴87，中间轴87的左右二端分别伸出中间内套筒86；所述中间外套筒84的左端固定有中间外套筒左齿轮114，中间外套筒左齿轮114的后端与左动力输出轴齿轮115的前端相啮合，左动力输出轴齿轮115固定在左动力输出轴81的右端，左动力输出轴81外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左内套筒88，左内套筒88外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左中套筒89，左中套筒89外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左外套筒90；所述右动力输出轴82外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右内套筒91，右内套筒91外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右中套筒92，右中套筒92外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右外套筒93；所述右内套筒91的左端固定有右内套筒齿轮94，右内套筒齿轮94的圆周面位于前后方向，右内套筒齿轮94的前端与中间中套筒右齿轮95的后端相啮合，中间中套筒右齿轮95的圆周面位于前后方向，中间中套筒右齿轮95固定在中间中套筒85的右端，中间中套筒85的左端固定有中间中套筒左齿轮96，中间中套筒左齿轮96的圆周面位于前后方向，中间中套筒左齿轮96的后端与左内套筒齿轮97的前端相啮合，左内套筒齿轮97固定在左内套筒88的右端；所述右中套筒92的左端固定有右中套筒齿轮98，右中套筒齿轮98的圆周面位于前后方向，右中套筒齿轮98的前端与中间内套筒右齿轮99的后端相啮合，中间内套筒右齿轮99的圆周面位于前后方向，中间内套筒右齿轮99固定在中间内套筒86的右端，中间内套筒86的左端固定有中间内套筒左齿轮100，中间内套筒左齿轮100的圆周面位于前后方向，中间内套筒左齿轮100的后端与左中套筒齿轮101的前端相啮合，左中套筒齿轮101固定在左中套筒89的右端；所述右外套筒93的左端固定有右外套筒齿轮102，右外套筒齿轮102的圆周面位于前后方向，右外套筒齿轮102的前端与中间轴右齿轮103的后端相啮合，中间轴右齿轮103的圆周面位于前后方向，中间轴右齿轮103固定在中间轴87的右端，中间轴87的左端固定有中间轴左齿轮104，中间轴左齿轮104的圆周面位于前后方向，中间轴左齿轮104的后端与左外套筒齿轮105的前端相啮合，左外套筒齿轮105的圆周面位于前后方向，左外套筒齿轮105固定在左外套筒90的右端；所述右动力输出轴82的右端为动力输出端，右动力输出轴82的动力输出端套装有右动力输出轴皮带轮106，左动力输出轴81的左端为动力输出端，左动力输出轴81的动力输出端套装有左动力输出轴皮带轮107；所述右内套筒91的右端为动力输出端，右内套筒91的动力输出端套装有右内套筒皮带轮112，左内套筒88的左端为动力输出端，左内套筒88的动力输出端套装有左内套筒皮带轮125；所述右中套筒92的右端为动力输出端，右中套筒92的动力输出端套装有右中套筒皮带轮110，左中套筒89的左端为动力输出端，左中套筒89的动力输出端套装有左中套筒皮带轮111；所述右动力输出轴齿轮83或左动力输出轴齿轮115与动力输出轴驱动齿轮116相啮合，动力输出轴驱动齿轮116套装在动力输出轴驱动电机117的动力输出轴上，动力输出轴驱动电机117与底板80安装相连；所述右内套筒齿轮94或左内套筒齿轮97与内套筒驱动齿轮118相啮合，内套筒驱动齿轮118套装在内套筒驱动驱动电机119的动力输出轴上，内套筒驱动驱动电机119与底板80安装相连；所述右中套筒齿轮98或左中套筒齿轮101与中套筒驱动齿轮120相啮合，中套筒驱动齿轮120套装在中套筒驱动驱动电机121的动力输出轴上，中套筒驱动驱动电机121与底板80安装相连；所述右外套筒齿轮102或左外套筒齿轮105与外套筒驱动齿轮108相啮合，外套筒驱动齿轮108套装在外套筒驱动驱动电机109的动力输出轴上，外套筒驱动驱动电机109与底板80安装相连。上述右外套筒93通过右滑动轴承座122与底板80安装相连，左外套筒90通过左滑动轴承座123与底板80安装相连。上述中间外套筒84通过多个中间滑动轴承座124与底板80安装相连。发明的智能型保姆机器人手臂驱动机构在使用时，启动动力输出轴驱动电机117，即可通过动力输出轴驱动齿轮116驱动右动力输出轴齿轮83转动，并带动右动力输出轴82和中间外套筒84旋转，中间外套筒84通过中间外套筒左齿轮114驱动左动力输出轴齿轮115转动，并带动左动力输出轴81转动，进而实现通过左动力输出轴81左端的左动力输出轴皮带轮107将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的拖地滚筒作旋转运动，以及通过右动力输出轴82右端的右动力输出轴皮带轮106将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的拖地滚筒作旋转运动；上述动力输出轴驱动电机117也可以是通过动力输出轴驱动齿轮116驱动左动力输出轴齿轮115转动，并最终实现通过左动力输出轴81左端的左动力输出轴皮带轮107将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的拖地滚筒作旋转运动，以及通过右动力输出轴82右端的右动力输出轴皮带轮106将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的拖地滚筒作旋转运动。启动内套筒驱动驱动电机119，即可通过内套筒驱动齿轮118驱动左内套筒齿轮97转动，并带动左内套筒88和中间中套筒85旋转，中间中套筒85通过中间中套筒右齿轮95驱动右内套筒齿轮94转动，并带动右内套筒91转动，进而实现通过左内套筒88左端的左内套筒皮带轮125将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左小臂作改变长短的伸缩运动，以及通过右内套筒91右端的右内套筒皮带轮112将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右小臂作改变长短的伸缩运动；上述内套筒驱动驱动电机119也可以是通过内套筒驱动齿轮118驱动右内套筒齿轮94转动，并最终实现通过左内套筒88左端的左内套筒皮带轮125将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左小臂作改变长短的伸缩运动，以及通过右内套筒91右端的右内套筒皮带轮112将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右小臂作改变长短的伸缩运动。启动中套筒驱动驱动电机121，即可通过中套筒驱动齿轮120驱动右中套筒齿轮98转动，并带动右中套筒92和中间内套筒86旋转，中间内套筒86通过中间内套筒左齿轮100驱动左中套筒齿轮101转动，并带动左中套筒89转动，进而实现通过左中套筒89左端的左中套筒皮带轮111将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左小臂作上下摆动运动，以及通过右中套筒92右端的右中套筒皮带轮110将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右小臂作上下摆动运动；上述中套筒驱动驱动电机121也可以是通过中套筒驱动齿轮120驱动左中套筒齿轮101转动，并最终实现通过左中套筒89左端的左中套筒皮带轮111将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左小臂作上下摆动运动，以及通过右中套筒92右端的右中套筒皮带轮110将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右小臂作上下摆动运动。启动外套筒驱动驱动电机109，即可通过外套筒驱动齿轮108驱动右外套筒齿轮102转动，并带动右外套筒93和中间轴87旋转，中间轴87通过中间轴左齿轮104驱动左外套筒齿轮105转动，并带动左外套筒90转动，进而实现通过左外套筒90的左端将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左大臂作上下摆动运动，以及通过右外套筒93的右端将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右大臂作上下摆动运动；上述外套筒驱动驱动电机109也可以是通过外套筒驱动齿轮108驱动左外套筒齿轮105转动，并最终实现通过左外套筒90的左端将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的左大臂作上下摆动运动，以及通过右外套筒93的右端将动力输出，用于驱动智能型保姆机器人的右大臂作上下摆动运动。上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神前提下，本领域普通工程技术人员对本发明技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

权利要求：1.智能型保姆机器人手臂驱动机构，其特征在于：包括底板80，底板80的板面位于水平方向，底板80上方的左侧沿左右水平方向可转动地设有左动力输出轴81，底板80上方的右侧沿左右水平方向可转动地设有右动力输出轴82，右动力输出轴82与左动力输出轴81同轴线设置，右动力输出轴82的左端固定有右动力输出轴齿轮83，右动力输出轴齿轮83的前端与中间外套筒右齿轮113的后端相啮合，中间外套筒右齿轮113固定在中间外套筒84的右端，中间外套筒84沿左右水平方向可转动地安装在底板80的上方，中间外套筒84内采用间隙配合可转动地插装有中间中套筒85，中间中套筒85的左右二端分别伸出中间外套筒84，中间中套筒85内采用间隙配合可转动地插装有中间内套筒86，中间内套筒86的左右二端分别伸出中间中套筒85，中间中套筒85内采用间隙配合可转动地插装有中间轴87，中间轴87的左右二端分别伸出中间内套筒86；所述中间外套筒84的左端固定有中间外套筒左齿轮114，中间外套筒左齿轮114的后端与左动力输出轴齿轮115的前端相啮合，左动力输出轴齿轮115固定在左动力输出轴81的右端，左动力输出轴81外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左内套筒88，左内套筒88外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左中套筒89，左中套筒89外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左外套筒90；所述右动力输出轴82外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右内套筒91，右内套筒91外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右中套筒92，右中套筒92外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右外套筒93；所述右内套筒91的左端固定有右内套筒齿轮94，右内套筒齿轮94的前端与中间中套筒右齿轮95的后端相啮合，中间中套筒右齿轮95固定在中间中套筒85的右端，中间中套筒85的左端固定有中间中套筒左齿轮96，中间中套筒左齿轮96的后端与左内套筒齿轮97的前端相啮合，左内套筒齿轮97固定在左内套筒88的右端；所述右中套筒92的左端固定有右中套筒齿轮98，右中套筒齿轮98的前端与中间内套筒右齿轮99的后端相啮合，中间内套筒右齿轮99固定在中间内套筒86的右端，中间内套筒86的左端固定有中间内套筒左齿轮100，中间内套筒左齿轮100的后端与左中套筒齿轮101的前端相啮合，左中套筒齿轮101固定在左中套筒89的右端；所述右外套筒93的左端固定有右外套筒齿轮102，右外套筒齿轮102的圆周面位于前后方向，右外套筒齿轮102的前端与中间轴右齿轮103的后端相啮合，中间轴右齿轮103固定在中间轴87的右端，中间轴87的左端固定有中间轴左齿轮104，中间轴左齿轮104的圆周面位于前后方向，中间轴左齿轮104的后端与左外套筒齿轮105的前端相啮合，左外套筒齿轮105固定在左外套筒90的右端；所述右动力输出轴82的右端为动力输出端，右动力输出轴82的动力输出端套装有右动力输出轴皮带轮106，左动力输出轴81的左端为动力输出端，左动力输出轴81的动力输出端套装有左动力输出轴皮带轮107；所述右内套筒91的右端为动力输出端，右内套筒91的动力输出端套装有右内套筒皮带轮112，左内套筒88的左端为动力输出端，左内套筒88的动力输出端套装有左内套筒皮带轮125；所述右中套筒92的右端为动力输出端，右中套筒92的动力输出端套装有右中套筒皮带轮110，左中套筒89的左端为动力输出端，左中套筒89的动力输出端套装有左中套筒皮带轮111；所述右动力输出轴齿轮83或左动力输出轴齿轮115与动力输出轴驱动齿轮116相啮合，动力输出轴驱动齿轮116套装在动力输出轴驱动电机117的动力输出轴上，动力输出轴驱动电机117与底板80安装相连；所述右内套筒齿轮94或左内套筒齿轮97与内套筒驱动齿轮118相啮合，内套筒驱动齿轮118套装在内套筒驱动驱动电机119的动力输出轴上，内套筒驱动驱动电机119与底板80安装相连；所述右中套筒齿轮98或左中套筒齿轮101与中套筒驱动齿轮120相啮合，中套筒驱动齿轮120套装在中套筒驱动驱动电机121的动力输出轴上，中套筒驱动驱动电机121与底板80安装相连；所述右外套筒齿轮102或左外套筒齿轮105与外套筒驱动齿轮108相啮合，外套筒驱动齿轮108套装在外套筒驱动驱动电机109的动力输出轴上，外套筒驱动驱动电机109与底板80安装相连。2.根据权利要求1所述的智能型保姆机器人手臂驱动机构，其特征在于：所述右外套筒93通过右滑动轴承座122与底板80安装相连，左外套筒90通过左滑动轴承座123与底板80安装相连。3.根据权利要求2所述的智能型保姆机器人手臂驱动机构，其特征在于：所述中间外套筒84通过多个中间滑动轴承座124与底板80安装相连。

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