申请/专利权人：中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院;洛阳中科超晋智能装备有限公司

申请日：2018-09-19

公开（公告）日：2023-08-25

公开（公告）号：CN109044209B

主分类号：A47L11/28

分类号：A47L11/28;A47L11/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.25#授权;2019.03.29#实质审查的生效;2018.12.21#公开

摘要：智能型保姆机器人用辅助拖地机构，包括设置在机器人底部左、右二侧的行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机器人的机体上；行走及辅助拖地机构包括支撑板，支撑板与机器人的机体固定相连，支撑板里侧的中部设有电动机，电动机的壳体安装在支撑板上，支撑板外侧的中部设有驱动轴，驱动轴的里端可转动地安装在支撑板上，驱动轴的里端与电动机的电机轴传动相连，驱动轴上自里向外依次套装有后轮驱动主动轮和电机曲柄轮。其目的在于提供一种可让机器人高效、快速地完成工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的智能型保姆机器人用辅助拖地机构。

主权项：1.智能型保姆机器人用辅助拖地机构，其特征在于：包括设置在机器人底部左、右二侧的行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机器人的机体上；所述行走及辅助拖地机构包括支撑板（40），支撑板（40）的板面位于前后竖直方向，支撑板（40）与机器人的机体固定相连，支撑板（40）里侧的中部设有电动机（41），电动机（41）的壳体安装在支撑板（40）上，支撑板（40）外侧的中部设有驱动轴（42），驱动轴（42）的轴线位于左右水平方向，驱动轴（42）的里端可转动地安装在支撑板（40）上，驱动轴（42）的里端与电动机（41）的电机轴传动相连，驱动轴（42）上自里向外依次套装有后轮驱动主动轮（44）和电机曲柄轮（45）；所述支撑板（40）里侧的前部设有行走驱动电机（43），行走驱动电机（43）的壳体安装在支撑板（40）上，支撑板（40）外侧的前部设有前轮轴（46），前轮轴（46）的轴线位于左右水平方向，前轮轴（46）的里端可转动地安装在支撑板（40）上，前轮轴（46）的里端与行走驱动电机（43）的电机轴传动相连，前轮轴（46）上套装有前主动行走轮（47）；所述后轮驱动主动轮（44）通过带传动或链传动与位于其后方的后从动轮（48）传动相连，后从动轮（48）套装在后轮轴（49）上，后轮轴（49）的轴线位于左右水平方向，后轮轴（49）的里端可转动地安装在支撑板（40）上，后轮轴（49）上位于后从动轮（48）的外侧套装有后曲柄转轮（50）；所述后曲柄转轮（50）的边缘沿左右水平方向可转动地安装有后曲柄转轴（51），后曲柄转轴（51）向外延伸穿出后曲柄转轮（50）的外端面，后曲柄转轴（51）的外端与止退连杆（52）的前端安装相连，止退连杆（52）沿前后竖直面方向设置，止退连杆（52）的后端与止退滑杆（53）的前端通过止退连杆铰接销轴（74）相连，止退连杆铰接销轴（74）的轴线位于左右水平方向，止退滑杆（53）插装在止退导向块（54）上的滑道槽内，止退导向块（54）与支撑板（40）固定相连，止退导向块（54）上的滑道槽呈前端高、后端低、沿前后竖直面方向倾斜设置，止退滑杆（53）的后端与止退块（55）固定相连，止退块（55）朝下的端面可与地面相贴；所述电机曲柄轮（45）的边缘沿左右水平方向可转动地安装有电机曲柄转轴（56），电机曲柄转轴（56）向外延伸穿出电机曲柄轮（45）的外端面，电机曲柄转轴（56）的外端与拖地连杆（57）的后端安装相连，拖地连杆（57）沿前后竖直面方向设置，拖地连杆（57）的前端与拖地滑杆（58）的后端通过拖地连杆铰接销轴（73）相连，拖地连杆铰接销轴（73）的轴线位于左右水平方向，拖地滑杆（58）插装在拖地导向块（59）上的拖地导向滑槽内，拖地导向块（59）与支撑板（40）固定相连，拖地导向块（59）上的滑道槽沿前后水平方向设置；所述拖地滑杆（58）内沿轴向设有触发杆安装孔，触发杆安装孔向前延伸到拖地滑杆（58）的前端面，触发杆安装孔内采用间隙配合插装有触发杆（61），触发杆安装孔内的后端设有触发杆外推压簧（60），触发杆外推压簧（60）的后端顶在触发杆安装孔内的底部，触发杆外推压簧（60）的前端顶在触发杆（61）的后端，触发杆（61）的前端设有触发头（62），触发头（62）为前端直径大、后端直径小的圆台形，触发头（62）的前端直径大于触发杆安装孔的孔径，触发杆（61）的前端与触发头（62）的后端固定相连；所述触发杆（61）前端的里、外二侧分别设有定位夹板（63），二个定位夹板（63）的板面分别位于前后竖直方向，二个定位夹板（63）的后端与触发杆（61）的前端固定相连，二个定位夹板（63）的板面上设拖地滚筒卡装凹槽（64），拖地滚筒卡装凹槽（64）的开口位于定位夹板（63）前端的中部，二个定位夹板（63）前端之间的上部设有上夹爪，二个定位夹板（63）前端之间的下部设有下夹爪；所述上夹爪包括沿前后水平方向设置的上爪板（65），上爪板（65）的后端与上拨杆（66）的前端相连为一体，上拨杆（66）前端高、后端低沿前后方向倾斜设置，上拨杆（66）下部的前端与触发头（62）朝上的表面相贴，上爪板（65）的后端采用间隙配合套装在上爪板转销轴（67）上，上爪板转销轴（67）的二端分别与对应的定位夹板（63）前端的上部安装相连，上爪板（65）的上方设有上爪板拨簧（68），上爪板拨簧（68）的后端与对应的定位夹板（63）的上端固定相连，上爪板拨簧（68）的前部作用于上爪板（65）的顶端，令上爪板（65）的前端做向上的翻转运动；所述下夹爪包括沿前后水平方向设置的下爪板（69），下爪板（69）的后端与下拨杆（70）的前端相连为一体，下拨杆（70）前端低、后端高沿前后方向倾斜设置，下拨杆（70）上部的前端与触发头（62）朝下的表面相贴，下爪板（69）的后端采用间隙配合套装在下爪板转销轴（71）上，下爪板转销轴（71）的二端分别与对应的定位夹板（63）前端的下部安装相连，下爪板（69）的下方设有下爪板拨簧（72），下爪板拨簧（72）的后端与对应的定位夹板（63）的下端固定相连，下爪板拨簧（72）的前部作用于下爪板（69）的底端，下爪板拨簧（72）令下爪板（69）的前端做向下的翻转运动；所述支撑板（40）后部的下方可转动地安装有后轮（75）；所述拖地滑杆（58）后部的上方设有电磁铁吸附装置（76），电磁铁吸附装置（76）通过固定支架（78）安装固定在拖地滑杆（58）上，电磁铁吸附装置（76）的电磁吸附部朝下设置，电磁铁吸附装置（76）的下方设有衔铁（77），衔铁（77）固定在定位销轴（79）的顶端，定位销轴（79）沿竖直方向设置，定位销轴（79）的中下部采用间隙配合插装在拖地滑杆（58）上，触发杆（61）后部设有销轴插入卡槽，当触发杆（61）处于压紧触发杆外推压簧（60）位置时，定位销轴（79）向下穿透拖地滑杆（58）的侧壁并插入销轴插入卡槽中；所述止退块（55）为矩形体。

全文数据：智能型保姆机器人用辅助拖地机构技术领域本发明涉及一种智能型保姆机器人用辅助拖地机构。背景技术现有的机器人由于在结合设计方面不尽合理，导致现有的机器人难以胜任在房间内拖地的工作，其拖地的效果较差，无法满足人们的基本要求。发明内容本发明的目的在于提供一种可让机器人高效、快速地完成工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的智能型保姆机器人用辅助拖地机构。本发明的智能型保姆机器人用辅助拖地机构，包括设置在机器人底部左、右二侧的行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机器人的机体上；所述行走及辅助拖地机构包括支撑板，支撑板的板面位于前后竖直方向，支撑板与机器人的机体固定相连，支撑板里侧的中部设有电动机，电动机的壳体安装在支撑板上，支撑板外侧的中部设有驱动轴，驱动轴的轴线位于左右水平方向，驱动轴的里端可转动地安装在支撑板上，驱动轴的里端与电动机的电机轴传动相连，驱动轴上自里向外依次套装有后轮驱动主动轮和电机曲柄轮；所述支撑板里侧的前部设有行走驱动电机，行走驱动电机的壳体安装在支撑板上，支撑板外侧的前部设有前轮轴，前轮轴的轴线位于左右水平方向，前轮轴的里端可转动地安装在支撑板上，前轮轴的里端与行走驱动电机的电机轴传动相连，前轮轴上套装有前主动行走轮；所述后轮驱动主动轮通过带传动或链传动与位于其后方的后从动轮传动相连，后从动轮套装在后轮轴上，后轮轴的轴线位于左右水平方向，后轮轴的里端可转动地安装在支撑板上，后轮轴上位于后从动轮的外侧套装有后曲柄转轮；所述后曲柄转轮的边缘沿左右水平方向可转动地安装有后曲柄转轴，后曲柄转轴向外延伸穿出后曲柄转轮的外端面，后曲柄转轴的外端与止退连杆的前端安装相连，止退连杆沿前后竖直面方向设置，止退连杆的后端与止退滑杆的前端通过止退连杆铰接销轴相连，止退连杆铰接销轴的轴线位于左右水平方向，止退滑杆插装在止退导向块上的滑道槽内，止退导向块与支撑板固定相连，止退导向块上的滑道槽呈前端高、后端低、沿前后竖直面方向倾斜设置，止退滑杆的后端与止退块固定相连，止退块朝下的端面可与地面相贴；所述电机曲柄轮的边缘沿左右水平方向可转动地安装有电机曲柄转轴，电机曲柄转轴向外延伸穿出电机曲柄轮的外端面，电机曲柄转轴的外端与拖地连杆的后端安装相连，拖地连杆沿前后竖直面方向设置，拖地连杆的前端与拖地滑杆的后端通过拖地连杆铰接销轴相连，拖地连杆铰接销轴的轴线位于左右水平方向，拖地滑杆插装在拖地导向块上的拖地导向滑槽内，拖地导向块与支撑板固定相连，拖地导向块上的滑道槽沿前后水平方向设置；所述拖地滑杆内沿轴向设有触发杆安装孔，触发杆安装孔向前延伸到拖地滑杆的前端面，触发杆安装孔内采用间隙配合插装有触发杆，触发杆安装孔内的后端设有触发杆外推压簧，触发杆外推压簧的后端顶在触发杆安装孔内的底部，触发杆外推压簧的前端顶在触发杆的后端，触发杆的前端设有触发头，触发头为前端直径大、后端直径小的圆台形，触发头的前端直径大于触发杆安装孔的孔径，触发杆的前端与触发头的后端固定相连；所述触发杆前端的里、外二侧分别设有定位夹板，二个定位夹板的板面分别位于前后竖直方向，二个定位夹板的后端与触发杆的前端固定相连，二个定位夹板的板面上设拖地滚筒卡装凹槽，拖地滚筒卡装凹槽的开口位于定位夹板前端的中部，二个定位夹板前端之间的上部设有上夹爪，二个定位夹板前端之间的下部设有下夹爪；所述上夹爪包括沿前后水平方向设置的上爪板，上爪板的后端与上拨杆的前端相连为一体，上拨杆前端高、后端低沿前后方向倾斜设置，上拨杆下部的前端与触发头朝上的表面相贴，上爪板的后端采用间隙配合套装在上爪板转销轴上，上爪板转销轴的二端分别与对应的定位夹板前端的上部安装相连，上爪板的上方设有上爪板拨簧，上爪板拨簧的后端与对应的定位夹板的上端固定相连，上爪板拨簧的前部作用于上爪板的顶端，令上爪板的前端做向上的翻转运动；所述下夹爪包括沿前后水平方向设置的下爪板，下爪板的后端与下拨杆的前端相连为一体，下拨杆前端低、后端高沿前后方向倾斜设置，下拨杆上部的前端与触发头朝下的表面相贴，下爪板的后端采用间隙配合套装在下爪板转销轴上，下爪板转销轴的二端分别与对应的定位夹板前端的下部安装相连，下爪板的下方设有下爪板拨簧，下爪板拨簧的后端与对应的定位夹板的下端固定相连，下爪板拨簧的前部作用于下爪板的底端，下爪板拨簧令下爪板的前端做向下的翻转运动；所述支撑板后部的下方可转动地安装有后轮；所述拖地滑杆后部的上方设有电磁铁吸附装置，电磁铁吸附装置通过固定支架安装固定在拖地滑杆上，电磁铁吸附装置的电磁吸附部朝下设置，电磁铁吸附装置的下方设有衔铁，衔铁固定在定位销轴的顶端，定位销轴沿竖直方向设置，定位销轴的中下部采用间隙配合插装在拖地滑杆上，触发杆后部设有销轴插入卡槽，当触发杆处于压紧触发杆外推压簧位置时，定位销轴向下穿透拖地滑杆的侧壁并插入销轴插入卡槽中。优选地，所述拖地滑杆和止退连杆的横截面为矩形，所述止退导向块上的滑道槽与水平面之间的夹角为20°—40°，上拨杆与水平面之间的夹角为35°—50°，下拨杆与水平面之间的夹角为35°—50°。优选地，所述后轮驱动主动轮通过齿形带传动与位于其后方的后从动轮传动相连。优选地，所述止退块为矩形体。优选地，所述止退块朝下的表面沿左右水平方向设有多个防滑凸楞，止退块采用耐磨橡胶制成。本发明的智能型保姆机器人用辅助拖地机构在使用时，分别启动二个行走驱动电机，并调控二个行走驱动电机的转向或转速，即可让智能型保姆机器人作前进、后退、左右转弯、就地旋转等运动；而当后曲柄转轮转动时，止退连杆的前端会随之转动，而止退连杆的后端则会通过止退连杆铰接销轴推动止退滑杆沿着止退导向块上的滑道槽作前后斜向的往复运动，并让止退块随之运动，在止退块运动的过程中，止退块的下端面在大部分的时间段都是处于顶在地面的状态下，此时后轮会被架空，由此让智能型保姆机器人前倾，让智能型保姆机器人的一部分重量朝前、向下压向前端的滚筒拖把，让滚筒拖把产生一个压向地面的力，同时为了抵消滚筒拖把往前拖地时产生的向后的推动力，避免机器人因往前拖地的动作而向后位移，导致机器人一直在原地拖地而无法前进，这样能够让滚筒拖把的拖地效果更好，拖地更干净，让机器人能够高效、快速地完成拖地的工作。因此，本发明的智能型保姆机器人用辅助拖地机构具有可让机器人高效、快速地完成工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的特点。下面结合附图对本发明智能型保姆机器人用辅助拖地机构作进一步说明。附图说明图1为本发明的智能型保姆机器人用辅助拖地机构的立体图；图2为本发明的智能型保姆机器人用辅助拖地机构的主视图；图3为本发明的智能型保姆机器人用辅助拖地机构的行走及辅助拖地机构部分的立体图；图4为本发明的拖地滑杆部分放大的主视剖面图；图5为本发明的行走及辅助拖地机构部分去掉了支撑板的后视图；图6为本发明的行走及辅助拖地机构部分的俯视图；图7为本发明上夹爪和下夹爪部分放大的立体图；图8为图5中上夹爪和下夹爪部分的放大视图。具体实施方式如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，本发明的智能型保姆机器人用辅助拖地机构，包括设置在机器人底部左、右二侧的行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机器人的机体上；在使用时，二个行走及辅助拖地机构共同工作，用来让实现智能型保姆机器人做出前进、后退、擦地等多种运动。所述行走及辅助拖地机构包括支撑板40，支撑板40的板面位于前后竖直方向，支撑板40与机器人的机体固定相连，支撑板40里侧的中部设有电动机41，电动机41的壳体安装在支撑板40上，支撑板40外侧的中部设有驱动轴42，驱动轴42的轴线位于左右水平方向，驱动轴42的里端可转动地安装在支撑板40上，驱动轴42的里端与电动机41的电机轴传动相连，驱动轴42上自里向外依次套装有后轮驱动主动轮44和电机曲柄轮45；在使用时，启动电动机41，即可让驱动轴42转动，并让后轮驱动主动轮44和电机曲柄轮45同步转动。上述的支撑板40里侧、也包括驱动轴42的里端等处的“里”是指：如果支撑板40是在机器人底部的左侧，这里的里侧是支撑板40的右边；如果支撑板40是在机器人底部的右侧，这里的里侧是支撑板40的左边；所述支撑板40里侧的前部设有行走驱动电机43，行走驱动电机43的壳体安装在支撑板40上，支撑板40外侧的前部设有前轮轴46，前轮轴46的轴线位于左右水平方向，前轮轴46的里端可转动地安装在支撑板40上，前轮轴46的里端与行走驱动电机43的电机轴传动相连，前轮轴46上套装有前主动行走轮47；在使用时，分别启动二个行走驱动电机43，并调控二个行走驱动电机43的转向或转速，即可让智能型保姆机器人作前进、后退、左右转弯、就地旋转等运动。所述后轮驱动主动轮44通过带传动或链传动与位于其后方的后从动轮48传动相连，后从动轮48套装在后轮轴49上，后轮轴49的轴线位于左右水平方向，后轮轴49的里端可转动地安装在支撑板40上，后轮轴49上位于后从动轮48的外侧套装有后曲柄转轮50；当后轮驱动主动轮44转动时，会通过带传动或链传动带着后从动轮48、后曲柄转轮50转动。所述后曲柄转轮50的边缘沿左右水平方向可转动地安装有后曲柄转轴51，后曲柄转轴51向外延伸穿出后曲柄转轮50的外端面，后曲柄转轴51的外端与止退连杆52的前端安装相连，止退连杆52沿前后竖直面方向设置，止退连杆52的后端与止退滑杆53的前端通过止退连杆铰接销轴74相连，止退连杆铰接销轴74的轴线位于左右水平方向，止退滑杆53插装在止退导向块54上的滑道槽内，止退导向块54与支撑板40固定相连，止退导向块54上的滑道槽呈前端高、后端低、沿前后竖直面方向倾斜设置，止退滑杆53的后端与止退块55固定相连，止退块55朝下的端面可与地面相贴；当后曲柄转轮50转动时，止退连杆52的前端会随之转动，而止退连杆52的后端则会通过止退连杆铰接销轴74推动止退滑杆53沿着止退导向块54上的滑道槽作前后斜向的往复运动，并让止退块55随之运动，在止退块55运动的过程中，止退块55的下端面在大部分的时间段都是处于顶在地面的状态下，此时，后轮75会被架空，由此让智能型保姆机器人前倾，让智能型保姆机器人的一部分重量朝前、向下压向前端的滚筒拖把37，让滚筒拖把37产生一个压向地面的力，这样能够让滚筒拖把37的拖地效果更好，拖地更干净，让机器人能够高效、快速地完成拖地的工作。所述电机曲柄轮45的边缘沿左右水平方向可转动地安装有电机曲柄转轴56，电机曲柄转轴56向外延伸穿出电机曲柄轮45的外端面，电机曲柄转轴56的外端与拖地连杆57的后端安装相连，拖地连杆57沿前后竖直面方向设置，拖地连杆57的前端与拖地滑杆58的后端通过拖地连杆铰接销轴73相连，拖地连杆铰接销轴73的轴线位于左右水平方向，拖地滑杆58插装在拖地导向块59上的拖地导向滑槽内，拖地导向块59与支撑板40固定相连，拖地导向块59上的滑道槽沿前后水平方向设置；当电机曲柄轮45转动时，可以通过拖地连杆57推动拖地滑杆58作前后往复运动。所述拖地滑杆58内沿轴向设有触发杆安装孔，触发杆安装孔向前延伸到拖地滑杆58的前端面，触发杆安装孔内采用间隙配合插装有触发杆61，触发杆安装孔内的后端设有触发杆外推压簧60，触发杆外推压簧60的后端顶在触发杆安装孔内的底部，触发杆外推压簧60的前端顶在触发杆61的后端，触发杆外推压簧60用于向前推动触发杆61，触发杆61的前端设有触发头62，触发头62为前端直径大、后端直径小的圆台形，触发头62的前端直径大于触发杆安装孔的孔径，触发杆61的前端与触发头62的后端固定相连；如图7和图8所示，所述触发杆61前端的里、外二侧分别设有定位夹板63，二个定位夹板63的板面分别位于前后竖直方向，二个定位夹板63的后端与触发杆61的前端固定相连，二个定位夹板63的板面上设拖地滚筒卡装凹槽64，拖地滚筒卡装凹槽64的开口位于定位夹板63前端的中部，二个定位夹板63前端之间的上部设有上夹爪，二个定位夹板63前端之间的下部设有下夹爪；所述上夹爪包括沿前后水平方向设置的上爪板65，上爪板65的后端与上拨杆66的前端相连为一体，上拨杆66前端高、后端低沿前后方向倾斜设置，上拨杆66下部的前端与触发头62朝上的表面相贴，上爪板65的后端采用间隙配合套装在上爪板转销轴67上，上爪板转销轴67的二端分别与对应的定位夹板63前端的上部安装相连，上爪板65的上方设有上爪板拨簧68，上爪板拨簧68的后端与对应的定位夹板63的上端固定相连，上爪板拨簧68的前部作用于上爪板65的顶端，令上爪板65的前端做向上的翻转运动；所述下夹爪包括沿前后水平方向设置的下爪板69，下爪板69的后端与下拨杆70的前端相连为一体，下拨杆70前端低、后端高沿前后方向倾斜设置，下拨杆70上部的前端与触发头62朝下的表面相贴，下爪板69的后端采用间隙配合套装在下爪板转销轴71上，下爪板转销轴71的二端分别与对应的定位夹板63前端的下部安装相连，下爪板69的下方设有下爪板拨簧72，下爪板拨簧72的后端与对应的定位夹板63的下端固定相连，下爪板拨簧72的前部作用于下爪板69的底端，下爪板拨簧72令下爪板69的前端做向下的翻转运动；在使用时，将滚筒拖把37的二端分别对应的插入二个拖地滚筒卡装凹槽64内，滚筒拖把37的二端会分别向后推动对应的二个触发头62，二个触发杆61会分别向后压紧每个触发杆外推压簧60，并向后运动，同时二个触发头62会分别触动对应的上拨杆66和下拨杆70，让二组上爪板65、下爪板69克服上爪板拨簧68、下爪板拨簧72的阻挡作用作翻转运动，进而令上爪板65、下爪板69卡抱住滚筒拖把37的端部。如图1和图2所示，所述支撑板40后部的下方可转动地安装有后轮75；如图4所示，所述拖地滑杆58后部的上方设有电磁铁吸附装置76，电磁铁吸附装置76通过固定支架78安装固定在拖地滑杆58上，电磁铁吸附装置76的电磁吸附部朝下设置，电磁铁吸附装置76的下方设有衔铁77，衔铁77固定在定位销轴79的顶端，定位销轴79沿竖直方向设置，定位销轴79的中下部采用间隙配合插装在拖地滑杆58上，触发杆61后部设有销轴插入卡槽，当触发杆61处于压紧触发杆外推压簧60位置时，定位销轴79向下穿透拖地滑杆58的侧壁并插入销轴插入卡槽中。在使用时，当触发杆61向后运动并压紧触发杆外推压簧60后，定位销轴79会向下穿透拖地滑杆58的侧壁并插入销轴插入卡槽中，让触发杆61被锁住，如果让电磁铁吸附装置76得电吸起来衔铁77和定位销轴79，触发杆外推压簧60就可推动触发杆61向前运动，而二个触发头62则会将滚筒拖把37的二端推出对应的拖地滚筒卡装凹槽64。作为本发明的进一步改进，上述拖地滑杆58和止退连杆52的横截面为矩形，所述止退导向块54上的滑道槽与水平面之间的夹角为20°—40°，上拨杆66与水平面之间的夹角为35°—50°，下拨杆70与水平面之间的夹角为35°—50°。作为本发明的进一步改进，上述后轮驱动主动轮44通过齿形带传动与位于其后方的后从动轮48传动相连。作为本发明的进一步改进，上述止退块55为矩形体。作为本发明的进一步改进，上述止退块55朝下的表面沿左右水平方向设有多个防滑凸楞，止退块55采用耐磨橡胶制成。本发明的智能型保姆机器人用辅助拖地机构在使用时，分别启动二个行走驱动电机43，并调控二个行走驱动电机43的转向或转速，即可让智能型保姆机器人作前进、后退、左右转弯、就地旋转等运动；而当后曲柄转轮50转动时，止退连杆52的前端会随之转动，而止退连杆52的后端则会通过止退连杆铰接销轴74推动止退滑杆53沿着止退导向块54上的滑道槽作前后斜向的往复运动，并让止退块55随之运动，在止退块55运动的过程中，止退块55的下端面在大部分的时间段都是处于顶在地面的状态下，此时，后轮75会被架空，由此让智能型保姆机器人前倾，让智能型保姆机器人的一部分重量朝前、向下压向前端套装固定有滚筒拖把37的滚筒拖把转轴19，让滚筒拖把37产生一个压向地面的力，同时为了抵消滚筒拖把往前拖地时产生的向后的推动力，避免机器人因往前拖地的动作而向后位移，导致机器人一直在原地拖地而无法前进，这样能够让滚筒拖把37的拖地效果更好，拖地更干净，让机器人能够高效、快速地完成拖地的工作。当需要拖地时，可将滚筒拖把转轴19的二端分别对应的插入二个拖地滚筒卡装凹槽64内，滚筒拖把转轴19的二端会分别向后推动对应的二个触发头62，二个触发杆61会分别向后压紧每个触发杆外推压簧60，并向后运动，同时二个触发头62会分别触动对应的上拨杆66和下拨杆70，让二组上爪板65、下爪板69克服上爪板拨簧68、下爪板拨簧72的阻挡作用作翻转运动，进而令上爪板65、下爪板69卡抱住滚筒拖把转轴19的端部。上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神前提下，本领域普通工程技术人员对本发明技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

权利要求：1.智能型保姆机器人用辅助拖地机构，其特征在于：包括设置在机器人底部左、右二侧的行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机器人的机体上；所述行走及辅助拖地机构包括支撑板40，支撑板40的板面位于前后竖直方向，支撑板40与机器人的机体固定相连，支撑板40里侧的中部设有电动机41，电动机41的壳体安装在支撑板40上，支撑板40外侧的中部设有驱动轴42，驱动轴42的轴线位于左右水平方向，驱动轴42的里端可转动地安装在支撑板40上，驱动轴42的里端与电动机41的电机轴传动相连，驱动轴42上自里向外依次套装有后轮驱动主动轮44和电机曲柄轮45；所述支撑板40里侧的前部设有行走驱动电机43，行走驱动电机43的壳体安装在支撑板40上，支撑板40外侧的前部设有前轮轴46，前轮轴46的轴线位于左右水平方向，前轮轴46的里端可转动地安装在支撑板40上，前轮轴46的里端与行走驱动电机43的电机轴传动相连，前轮轴46上套装有前主动行走轮47；所述后轮驱动主动轮44通过带传动或链传动与位于其后方的后从动轮48传动相连，后从动轮48套装在后轮轴49上，后轮轴49的轴线位于左右水平方向，后轮轴49的里端可转动地安装在支撑板40上，后轮轴49上位于后从动轮48的外侧套装有后曲柄转轮50；所述后曲柄转轮50的边缘沿左右水平方向可转动地安装有后曲柄转轴51，后曲柄转轴51向外延伸穿出后曲柄转轮50的外端面，后曲柄转轴51的外端与止退连杆52的前端安装相连，止退连杆52沿前后竖直面方向设置，止退连杆52的后端与止退滑杆53的前端通过止退连杆铰接销轴74相连，止退连杆铰接销轴74的轴线位于左右水平方向，止退滑杆53插装在止退导向块54上的滑道槽内，止退导向块54与支撑板40固定相连，止退导向块54上的滑道槽呈前端高、后端低、沿前后竖直面方向倾斜设置，止退滑杆53的后端与止退块55固定相连，止退块55朝下的端面可与地面相贴；所述电机曲柄轮45的边缘沿左右水平方向可转动地安装有电机曲柄转轴56，电机曲柄转轴56向外延伸穿出电机曲柄轮45的外端面，电机曲柄转轴56的外端与拖地连杆57的后端安装相连，拖地连杆57沿前后竖直面方向设置，拖地连杆57的前端与拖地滑杆58的后端通过拖地连杆铰接销轴73相连，拖地连杆铰接销轴73的轴线位于左右水平方向，拖地滑杆58插装在拖地导向块59上的拖地导向滑槽内，拖地导向块59与支撑板40固定相连，拖地导向块59上的滑道槽沿前后水平方向设置；所述拖地滑杆58内沿轴向设有触发杆安装孔，触发杆安装孔向前延伸到拖地滑杆58的前端面，触发杆安装孔内采用间隙配合插装有触发杆61，触发杆安装孔内的后端设有触发杆外推压簧60，触发杆外推压簧60的后端顶在触发杆安装孔内的底部，触发杆外推压簧60的前端顶在触发杆61的后端，触发杆61的前端设有触发头62，触发头62为前端直径大、后端直径小的圆台形，触发头62的前端直径大于触发杆安装孔的孔径，触发杆61的前端与触发头62的后端固定相连；所述触发杆61前端的里、外二侧分别设有定位夹板63，二个定位夹板63的板面分别位于前后竖直方向，二个定位夹板63的后端与触发杆61的前端固定相连，二个定位夹板63的板面上设拖地滚筒卡装凹槽64，拖地滚筒卡装凹槽64的开口位于定位夹板63前端的中部，二个定位夹板63前端之间的上部设有上夹爪，二个定位夹板63前端之间的下部设有下夹爪；所述上夹爪包括沿前后水平方向设置的上爪板65，上爪板65的后端与上拨杆66的前端相连为一体，上拨杆66前端高、后端低沿前后方向倾斜设置，上拨杆66下部的前端与触发头62朝上的表面相贴，上爪板65的后端采用间隙配合套装在上爪板转销轴67上，上爪板转销轴67的二端分别与对应的定位夹板63前端的上部安装相连，上爪板65的上方设有上爪板拨簧68，上爪板拨簧68的后端与对应的定位夹板63的上端固定相连，上爪板拨簧68的前部作用于上爪板65的顶端，令上爪板65的前端做向上的翻转运动；所述下夹爪包括沿前后水平方向设置的下爪板69，下爪板69的后端与下拨杆70的前端相连为一体，下拨杆70前端低、后端高沿前后方向倾斜设置，下拨杆70上部的前端与触发头62朝下的表面相贴，下爪板69的后端采用间隙配合套装在下爪板转销轴71上，下爪板转销轴71的二端分别与对应的定位夹板63前端的下部安装相连，下爪板69的下方设有下爪板拨簧72，下爪板拨簧72的后端与对应的定位夹板63的下端固定相连，下爪板拨簧72的前部作用于下爪板69的底端，下爪板拨簧72令下爪板69的前端做向下的翻转运动；所述支撑板40后部的下方可转动地安装有后轮75；所述拖地滑杆58后部的上方设有电磁铁吸附装置76，电磁铁吸附装置76通过固定支架78安装固定在拖地滑杆58上，电磁铁吸附装置76的电磁吸附部朝下设置，电磁铁吸附装置76的下方设有衔铁77，衔铁77固定在定位销轴79的顶端，定位销轴79沿竖直方向设置，定位销轴79的中下部采用间隙配合插装在拖地滑杆58上，触发杆61后部设有销轴插入卡槽，当触发杆61处于压紧触发杆外推压簧60位置时，定位销轴79向下穿透拖地滑杆58的侧壁并插入销轴插入卡槽中。2.根据权利要求1所述的智能型保姆机器人用辅助拖地机构，其特征在于：所述拖地滑杆58和止退连杆52的横截面为矩形，所述止退导向块54上的滑道槽与水平面之间的夹角为20°—40°，上拨杆66与水平面之间的夹角为35°—50°，下拨杆70与水平面之间的夹角为35°—50°。3.根据权利要求2所述的智能型保姆机器人用辅助拖地机构，其特征在于：所述后轮驱动主动轮44通过齿形带传动与后从动轮48传动相连。4.根据权利要求3所述的智能型保姆机器人用辅助拖地机构，其特征在于：所述止退块55为矩形体。5.根据权利要求1至4中任何一项所述的智能型保姆机器人用辅助拖地机构，其特征在于：所述止退块55朝下的表面沿左右水平方向设有多个防滑凸楞，止退块55采用耐磨橡胶制成。

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