申请/专利权人：四川省农业科学院园艺研究所;单县综合行政执法局

申请日：2021-04-08

公开（公告）日：2023-10-10

公开（公告）号：CN113099875B

主分类号：A01G3/08

分类号：A01G3/08;A01G7/06;A01G17/00;H04N23/50;H04N23/695

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.10.10#授权;2021.07.30#实质审查的生效;2021.07.13#公开

摘要：本发明涉及梨树种植设备领域，具体是涉及一种用于梨树种植的背上枝剪除设备及剪除方法，包括有，自行走组件；图像采集组件，图像采集组件设置在自行走组件上用于收集梨树枝蔓生长信息；剪刀式机械臂，剪刀式机械臂设置在自行走组件上用于根据枝蔓生长信息进行修剪背上枝；第一视觉摄像头，第一视觉摄像头设置在剪刀式机械臂工作端，第一视觉摄像头用于识别修剪时背上枝位置；自行走组件、图像采集组件、剪刀式机械臂和第一视觉摄像头与控制器电连接；还包括有定位连接组件，定位连接组件设置在自行走组件上，工作状态下，定位连接组件工作端沿径向与果树主干连接，本设备能够在果树外侧沿周向运动进行剪枝，精度较高。

主权项：1.一种用于梨树种植的背上枝剪除设备，包括有，自行走组件（A）；图像采集组件（B），图像采集组件（B）设置在自行走组件（A）上用于收集梨树枝蔓生长信息；剪刀式机械臂（C），剪刀式机械臂（C）设置在自行走组件（A）上用于根据枝蔓生长信息进行修剪背上枝；第一视觉摄像头（D），第一视觉摄像头（D）设置在剪刀式机械臂（C）工作端，第一视觉摄像头（D）用于识别修剪时背上枝位置；自行走组件（A）、图像采集组件（B）、剪刀式机械臂（C）和第一视觉摄像头（D）与控制器电连接；其特征在于，还包括有定位连接组件，定位连接组件设置在自行走组件（A）上，工作状态下，定位连接组件工作端沿径向与果树主干连接；还包括有同轴柔性连接夹爪件（1）和连接杆组件（2）的扭性连接件（6），扭性连接件（6）包括有，固定筒（6a），固定筒（6a）固定设置在夹爪件（1）的安装侧，且其内部朝外端依次同轴设置有第一转动孔（6a1）、第二转动孔（6a2）和第三转动孔（6a3），第一转动孔（6a1）、第二转动孔（6a2）和第三转动孔（6a3）内径依次增大；转动杆（6b），转动杆（6b）同轴转动设置在第一转动孔（6a1）中；安装筒（6c），安装筒（6c）同轴固定设置在转动杆（6b）外端，且其与第三转动孔（6a3）同轴转动配合，连接杆组件（2）与安装筒（6c）同轴固定连接；限位圈（6d），限位圈（6d）同轴固定设置在第三转动孔（6a3）外端，且其内圆周面与连接杆组件（2）的圆周同轴间隙配合；扭簧（6e），扭簧（6e）同轴套设在转动杆（6b）上，扭簧（6e）的两端分别与第二转动孔（6a2）内端和安装筒（6c）内端固定连接。

全文数据：

权利要求：

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