申请/专利权人：清华大学

申请日：2023-06-27

公开（公告）日：2023-10-31

公开（公告）号：CN116977959A

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/44;G06V10/80;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0455;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.17#实质审查的生效;2023.10.31#公开

摘要：本申请提供一种基于信息熵的全天时多模态融合方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：获取同一目标场景的RGB图像和三维点云数据；对三维点云数据进行空间变换，得到与RGB图像大小相同的深度投影图；分别对RGB图像和深度投影图进行处理，得到第一特征图和第二特征图；计算RGB图像的熵图，利用自注意力机制对熵图、第一特征图和第二特征图进行处理，得到融合后的特征图。本申请对RGB图像的熵进行优化，使它能更准确地反映图像中的光照分布；通过熵和自注意力实现了多模态融合，提高了场景的鲁棒，适合全天时的多模态融合。

主权项：1.一种基于信息熵的全天时多模态融合方法，其特征在于，包括：获取同一目标场景的RGB图像和三维点云数据；对三维点云数据进行空间变换，得到与RGB图像大小相同的深度投影图；分别对RGB图像和深度投影图进行处理，得到第一特征图和第二特征图；计算RGB图像的熵图，利用自注意力机制对熵图、第一特征图和第二特征图进行处理，得到融合后的特征图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学 一种基于信息熵的全天时多模态融合方法及装置

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