申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2023-07-24

公开（公告）日：2023-11-03

公开（公告）号：CN116989778A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C25/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.21#实质审查的生效;2023.11.03#公开

摘要：本发明属于微机电系统技术领域，具体公开了胸牌式消费级IMU行人导航方法，包括：判断行人是否处于静态；获取行人在当前时刻的运动参数，对陀螺仪和加速度计进行修正，对行人的速度清零并进行S5；获取修正后陀螺仪测量的角速度，并将修正后的加速度计测量的加速度投影至导航系下，根据导航系下的加速度更新行人在当前时刻的运动参数；根据S3中获得的导航系下的加速度计算对陀螺仪的修正进行补偿更新，进行S5；具有如下优点：基于MEMS惯性测量单元MIMU的惯性导航方法在短航时的情境下具有高精度的定位效果且不依赖外界信息、不易受到干扰的优点，弥补无线电定位的不足，与无线电定位方法结合，从而提高在室内环境下行人导航定位的精度。

主权项：1.胸牌式消费级IMU行人导航方法，其特征在于，通过陀螺仪和加速度计获取行人的角速度和加速度进行导航，所述导航方法包括如下步骤：S1：获取行人的当前角速度和加速度，基于预先设定的判断阈值，判断行人是否处于静态，若是则进行S2，若否则进行S3；S2：获取行人在当前时刻的运动参数，根据行人处于静态下的角速度和加速度分别对所述陀螺仪和加速度计进行修正，对行人的速度清零并进行S5；S3：获取修正后的陀螺仪测量的角速度，并根据所述角速度将修正后的加速度计测量的加速度投影至导航系下，根据导航系下的加速度更新行人在当前时刻的所述运动参数；S4：计算重力加速度与大于行人一个步长周期的一段时间内导航系下的加速度均值之间的偏角，通过所述偏角对所述陀螺仪进行补偿更新；S5：输出运动参数，并根据所述运动参数进行导航，并返回S1。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 胸牌式消费级IMU行人导航方法

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