申请/专利权人：南京理工大学

申请日：2023-08-30

公开（公告）日：2023-11-14

公开（公告）号：CN117055347A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.12.01#实质审查的生效;2023.11.14#公开

摘要：本发明公开了一种计及不等式约束的机械臂自适应鲁棒有界控制方法，对不确定性机械系统动力学建模并处理不等式约束。本发明考虑机械臂的动力学特性及系统所受不确定性干扰，建立含不确定性的二自由度机械臂系统状态空间方程；构建系统稳态误差的不等式约束，通过转换受限状态奠定后续系统控制设计；采用不确定性综合表征函数和自适应参数量化不确定性边界，完成自适应鲁棒有界控制设计。本控制方法考虑了不等式约束对控制器设计的影响，能实现机械臂高精度角度跟踪控制。

主权项：1.一种计及不等式约束的机械臂自适应鲁棒有界控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据二自由度机械臂的动力学模型，考虑系统的不确定性，建立含不确定性的二自由度机械系统状态空间方程，转入步骤2；步骤2，根据二自由度机械系统期望，构建二自由度机械系统的约束跟随误差，得到仅含等式约束的不确定系统状态空间方程：依据二自由度机械系统稳定精度的期望性能，将二自由度机械系统的不等式约束综合表征为约束跟随误差的不等式约束；并选择状态转换函数，对含不确定性的二自由度机械系统状态空间方程进行重构，得到仅含等式约束的不确定系统状态空间方程，转入步骤3；步骤3，分析仅含等式约束的不确定系统状态空间方程中不确定性的边界条件，选择设计函数ξw·、李雅普诺夫函数V·和标称项函数进而得到综合不确定表征函数κ·、线性剥离自适应参数α，建立自适应律在线估计自适应参数α，转入步骤4；步骤4，计算标量选择控制设计参数ρ＞0，依据ξw·、V·和自适应律设计二自由度机械臂的自适应鲁棒有界控制器，转入步骤5；步骤5，运用李雅普诺夫稳定性理论进行稳定性证明。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京理工大学 计及不等式约束的机械臂自适应鲁棒有界控制方法

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