申请/专利权人：南京邮电大学

申请日：2023-06-06

公开（公告）日：2023-11-14

公开（公告）号：CN117055339A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.12.01#实质审查的生效;2023.11.14#公开

摘要：本发明公开了一种具有输入饱和以及多未知控制方向的互联非线性系统，提出了一种新的分散自适应跟踪控制方法，宽度学习是一种新的非线性逼近技术，用于识别未知的非线性函数。步骤如下：首先建立互联系统模型；利用高斯函数的特性，引入辅助系统来处理输入饱和效应，采用Nussbaum函数来解决所考虑的互联系统中存在的未知控制方向问题。在根据动态面控制技术建立跟踪误差方程；结合反演控制技术，设计虚拟控制器和自适应率；最后设计出实际控制器。本发明可以在互联系统输入饱和以及多未知控制方向时消除输入饱和解决多未知控制方向问题。

主权项：1.基于宽度学习系统的互联系统分散式自适应跟踪控制方法，其特征在于包含以下步骤：步骤一、考虑如下具有N个子系统的非严格反馈的互联系统： 其中，i＝1，...，N，j＝1，...，ni-1，和表示第i个子系统的状态。是未知控制方向的光滑非线性函数，fi，j·表示未知的光滑非线性函数。hi，j·表示子系统之间的未知互联项。ui·表示受饱和影响的系统控制输入，具体形式描述如下：uit＝satvit＝erfmivit*uiM其中，sat·和vi·分别是饱和函数和控制器输入。erf·是高斯误差函数，uiM是饱和极限。步骤二、结合动态面控制技术，定义跟踪误差zi，1＝xi，1-yi，rzi，j＝xi，j-ωi，j-1，j＝2，...，ni其中，yi，r是第i个子系统的期望轨迹信号，ωi，j是一阶低通滤波器的输出信号。设计如下一阶低通滤波器： 其中，τi，1是滤波器时间常数，ei，1＝ωi，1-αi，1是滤波误差，是的估计值，后面给出其表达式，满足αi，1和ωi，1分别是一阶低通滤波器的输入和输出。步骤三、根据步骤二的跟踪误差方程，再结合反演控制技术，设计虚拟控制器αi，j以及自适应律 步骤四、在反演控制设计的最后一步中，为了处理输入饱和，定义如下辅助系统 再结合跟踪误差方程，可以设计出每个子系统得实际控制律 该控制律中的自适应参数在上述步骤中均已给出。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京邮电大学 基于宽度学习的非严格反馈互联系统分散式自适应跟踪控制方法

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