申请/专利权人：东海实验室;浙江大学

申请日：2023-07-12

公开（公告）日：2023-12-19

公开（公告）号：CN117250264A

主分类号：G01N29/265

分类号：G01N29/265;B60F3/00;B63C11/52;G01N29/22;G01N29/04;G01N29/06;G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.05#实质审查的生效;2023.12.19#公开

摘要：本发明涉及海底管道焊缝处理领域，具体涉及海底管道焊缝超声TOFD成像的控制系统及方法,包括水下爬行小车本体、电子仓和视觉伺服扫查机构，电子仓设置在水下爬行小车本体的上部，且电子仓电性连接有上位机，视觉伺服扫查机构设置在水下爬行小车本体的前侧。本发明可对焊缝位置进行更精细化扫查，获取焊缝的定量信息，并将信息实时显示在上位机中进行焊缝定位，由上位机分析待检测区域位置进行路径规划，水下爬行小车本体在移动过程中视觉伺服更新海底管道路由信息，对海底管道的焊缝进行视觉伺服，并自主进行超声TOFD成像，解决了现有水下检测机器人的控制要求较高，稳定性较差，难以实现海底管道的高效率高可靠高适应性检测的问题。

主权项：1.海底管道焊缝超声TOFD成像的控制系统，其特征在于：包括水下爬行小车本体、电子仓和视觉伺服扫查机构，所述电子仓设置在水下爬行小车本体的上部，且所述电子仓电性连接有上位机，所述视觉伺服扫查机构设置在水下爬行小车本体的前侧，视觉伺服扫查机构包括扫查机构电机、光学模组、TOFD检测探头和带动TOFD检测探头移动的同步带组件，所述扫查机构电机连接所述同步带组件，所述同步带组件上安装有TOFD检测探头和光学模组。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东海实验室;浙江大学 海底管道焊缝超声TOFD成像的控制系统及方法

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