申请/专利权人：精工爱普生株式会社

申请日：2021-07-14

公开（公告）日：2023-12-22

公开（公告）号：CN113942008B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：["20200717 JP 2020-122675"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.12.22#授权;2022.02.08#实质审查的生效;2022.01.18#公开

摘要：提供一种过冲量检测方法及机器人系统，能够高精度地检测过冲量。过冲量检测方法具有：同步步骤，基于在信号同步动作时从惯性传感器输出的第一同步信号、以及在信号同步动作时从编码器输出的第二同步信号，来使惯性传感器的信号和编码器的信号同步；信号生成步骤，对在作业动作时从惯性传感器输出的第一检测信号进行两次积分并且除去包含于第一检测信号的低频分量来生成第一信号，并根据在作业动作时从编码器输出的第二检测信号生成对第一信号的低频分量进行补偿的第二信号；以及过冲量检测步骤，基于第一信号和第二信号检测臂的过冲量。

主权项：1.一种过冲量检测方法，用于检测进行位移的臂的过冲量，其特征在于，具有：同步步骤，使所述臂进行信号同步动作，基于在所述信号同步动作时从对所述臂的作业部中的惯性进行检测的惯性传感器输出的第一同步信号、以及在所述信号同步动作时从对所述臂的位移量进行检测的编码器输出的第二同步信号，来使所述惯性传感器的信号和所述编码器的信号同步；信号生成步骤，使所述臂进行作业动作，对在所述作业动作时从所述惯性传感器输出的第一检测信号进行两次积分并且除去包含于所述第一检测信号的低频分量而生成第一信号，并根据在所述作业动作时从所述编码器输出的第二检测信号生成对所述第一信号的低频分量进行补偿的第二信号；以及过冲量检测步骤，基于所述第一信号和所述第二信号检测所述臂的过冲量，在所述同步步骤中，取得所述第一同步信号和所述第二同步信号的相关性，基于相关系数最大的移位量，使来自所述惯性传感器的信号和来自所述编码器的信号同步。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 精工爱普生株式会社 过冲量检测方法及机器人系统

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