申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司

申请日：2021-08-25

公开（公告）日：2024-01-16

公开（公告）号：CN113741515B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/49

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.16#授权;2021.12.21#实质审查的生效;2021.12.03#公开

摘要：本发明属于航空飞行器控制领域，具体涉及一种面向前轮非零位的着陆滑跑前轮纠偏控制方法及系统。该方法包括：接收侧偏距和航向角，使用主轮刹车纠偏控制方法求解得到差动刹车给定量，并基于所述差动刹车给定量对左右刹车执行机构进行控制；接收前轮前馈补偿量、侧偏距和航向角，使用前轮纠偏控制方法求解得到前轮角度给定量，并基于所述前轮角度给定量对前轮转弯装置进行控制；在前轮转弯模式切入时，取前轮转弯模式切入时刻的前轮角度回报值作为前轮前馈补偿量。本发明解决了着陆滑跑段前轮转弯装置由前轮减摆模式转变为前轮转弯模式时由于前轮初值引起的扰动问题，可以减小飞机滑跑刹停后侧偏距。

主权项：1.一种面向前轮非零位的着陆滑跑前轮纠偏控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.接收侧偏距和航向角，使用主轮刹车纠偏控制方法求解得到差动刹车给定量，并基于所述差动刹车给定量对左右刹车执行机构进行刹车控制；当无人机地速降为预设的阈值速度时，前轮转弯模式切入；S2.在前轮转弯模式切入时，获取前轮角度回报值以及前N拍的前轮角度回报值求和后取平均值后作为前轮前馈补偿量，N为不含零的自然数；S3.接收前轮前馈补偿量、侧偏距和航向角，使用前轮纠偏控制方法求解得到前轮角度给定量，并基于所述前轮角度给定量对前轮转弯装置进行刹车控制；其中，所述主轮刹车纠偏控制方法的公式为： ΔY＝Y-Yg，ΔΨ＝Ψ-Ψg 为侧偏移速度，Y为侧偏距，ΔY为侧偏距差，Yg为侧偏距给定，Ψ为航向角，Δψ为航向角差，Ψg为航向角给定，r为偏航角速率，δb为差动刹车给定量，为主轮刹车纠偏侧偏距比例控制参数，为主轮刹车纠偏侧偏距积分控制参数，为主轮刹车纠偏侧偏移控参数，为主轮刹车纠偏航向角控制参数，为主轮刹车纠偏偏航角速率控制参数为主轮刹车纠偏控制方法比例系数；其中，所述主轮刹车纠偏控制方法中比例系数的取值为： VG为无人机当前地速，V1、V2、V3、V4分别为第一、第二、第三、第四阈值速度，V1＝170kmh，V2＝140kmh，V3＝100kmh，V4＝80kmh；

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 面向前轮非零位的着陆滑跑前轮纠偏控制方法及系统

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