申请/专利权人：上海宝信软件股份有限公司

申请日：2020-07-20

公开（公告）日：2024-01-23

公开（公告）号：CN113955360B

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04;G06Q10/087;G06K7/10;B66C13/16;B66C15/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.23#授权;2022.02.15#实质审查的生效;2022.01.21#公开

摘要：本发明提供了一种基于全自动无人起重机的车辆上钢卷自动入库方法及系统，包括：步骤1：对具有车辆装载信息的车辆进行全车形状扫描；步骤2：在完成全车形状扫描后，发出卸车指令；步骤3：执行钢卷吊运，对钢卷的卷号进行身份扫描；步骤4：将完成身份扫描的钢卷的卷号身份扫描信息与车辆装载信息进行比对，若有不同，则发出警报；否则，完成钢卷入库；所述钢卷的外表面贴有钢卷身份扫描信息的标签，标签黏贴在钢卷上相对固定位置处。本发明在减少人力资源消耗的同时又保证了信息贯通的准确性，为实现上下游库区信息准确跟踪、自动化生产的安全保障做出了重要贡献。

主权项：1.一种基于全自动无人起重机的车辆上钢卷自动入库方法，其特征在于，包括：步骤1：对具有车辆装载信息的车辆进行全车形状扫描；步骤2：在完成全车形状扫描后，发出卸车指令；步骤3：执行钢卷吊运，对钢卷的卷号进行身份扫描；步骤4：将完成身份扫描的钢卷的卷号身份扫描信息与车辆装载信息进行比对，若有不同，则发出警报；否则，完成钢卷入库；所述钢卷的外表面贴有钢卷身份扫描信息的标签；所述步骤1包括：采用二维激光扫描仪并配备第三维度的移动机构，实现三维扫描，对扫描的图像进行处理分析，实现钢卷或鞍座尺寸的识别定位；二维激光扫描仪发出的扇形激光矩形成的扫描平面是一个铅垂面，激光照射到待测物体表面返回，在扫描平面内形成由数据点组成的扫描图像；根据二维激光扫描仪的特性，每条激光的检测值为被扫描物体点到激光头的距离，结合扫描精度值，建立二维坐标系，还原被扫描物体的物理坐标值；通过采集到物理坐标值，进行数据处理，实现对被扫描对象的识别和定位，获得车辆和钢卷的外形尺寸和实时物理坐标；将条码标签识别设备搭载在滑台上，通过滑台控制器控制滑台驱动器带动条码标签识别设备移动；所述数据处理包括：数据预处理：进行数据转化、数据精简和数据三维还原，得到离散点云数据，并过滤异常数据信息；数据分块：对目标物体和目标物体的背景的不同曲线特征，进行分割形成各自的数据子集；特征提取：根据各数据子集提取对应数据子集的特征面参数信息；提取的特征面参数信息包括矩面特征和曲面特征参数信息；矩面特征参数信息提取流程包括矩面数据处理、特征曲线拟合和特征约束求解；曲面特征参数信息提取流程包括特征曲面拟合和特征约束求解；矩面数据处理根据钢卷中心点的值，提取出投影数据块的边界点；特征曲面拟合是将点云数据进行圆柱曲面拟合；特征约束求解是指计算圆柱面的尺寸和位姿。

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