申请/专利权人：四川嘉智生态科技有限公司

申请日：2024-02-05

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117699318B

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04;B66F9/06;B66F9/075;B66F9/12;B66F9/19;G06Q10/0875

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种货物智能入库装置及方法，货物智能入库装置包括智能运货机器人和智能入库系统，智能运货机器人上设有运送货物的机构，智能入库系统包括控制模块、轨迹规划模块、信息录入模块和通信模块。入库方法包括：输入货物的尺寸参数、重量和储存条件信息；将仓库根据货物不同的储存条件进行分区；利用货物的储存条件信息与仓库的分区进行匹配；选择最匹配的存储格；智能运货机器人将货物运送到最匹配的存储格，并确认货物完全放入存储格内。有效提高了仓库的吞吐量和货物存储的合理性，并且货物的入库效率高，缩短了货物入库操作过程中耗费的时间，进而提高了仓储管理中货物的入库效率，提高仓储管理工作人员的工作体验。

主权项：1.一种利用货物智能入库装置的智能入库方法，所述货物智能入库装置包括智能运货机器人，所述智能运货机器人的上端设置有第一直线移动组件，所述第一直线移动组件的上端设置有第一移动板，所述第一移动板的上端设置有第二直线移动组件，所述第二直线移动组件的上端设置有第二移动板；所述第一直线移动组件与第二直线移动组件成十字交叉排布，所述第二移动板的上端设置有竖向的支撑板，所述支撑板上设置有竖向的第三直线移动组件，所述第三直线移动组件上设置有升降板，所述升降板的底部设置有若干支撑杆，所述支撑杆与升降板成L形；还包括智能入库系统，所述智能入库系统包括控制模块、轨迹规划模块、信息录入模块和通信模块；所述轨迹规划模块用于规划智能运货机器人运送货物入库时的轨迹，所述通信模块用于智能入库系统与智能运货机器人的通信，所述信息录入模块用于货物入库时录入货物的尺寸参数、重量和储存条件信息；所述第一直线移动组件包括两根平行的第一直线移动模组，两根所述第一直线移动模组设置在智能运货机器人的上端，所述第一移动板的下端固定在两根第一直线移动模组的滑块上；所述第二直线移动组件包括两根平行的第二直线移动模组，两根所述第二直线移动模组设置在第一移动板的上端，所述第二移动板的下端固定在两根第二直线移动模组的滑块上；所述第三直线移动组件包括两根平行的第三直线移动模组，两根所述第三直线移动模组设置在支撑板上，所述升降板固定在两根第三直线移动模组的滑块上；所述升降板上设置有若干红外距离传感器，所述红外距离传感器垂直升降板设置，若干所述红外距离传感器分成四组，每组红外距离传感器包括成方形分布的四个，四组红外距离传感器分别分布在升降板的四个顶角位置；所述红外距离传感器设置在升降板上开设的安装槽内；其特征在于，包括以下步骤：S1：货物在入库前通过信息录入模块输入货物的尺寸参数、重量g和储存条件信息，尺寸参数包括长度l、宽度d和高度h；S2：将仓库根据货物不同的储存条件进行分区，并在分区内设置不同的存储条件，每个分区内设置有不同尺寸的存储格；建立与仓库相关的仓库坐标系，仓库坐标系的xoy平面位于仓库的地面，z轴垂直于地面，获取每个存储格的中心在仓库坐标系内的坐标；S3：利用货物的储存条件信息与仓库的分区进行匹配；S4：在匹配好的分区内根据最优移动轨迹、空间最节省和承载重量最匹配方式选择存储格；S5：智能运货机器人将货物运送到最匹配的存储格，并将货物放入最匹配的存储格内，并确认货物完全放入存储格内；所述步骤S3包括：S31：将货物的储存条件信息拆分成若干个词组n，形成匹配信息组，m为匹配信息组内的词组数量；S32：根据仓库内不同分区的存储条件信息，将分区的存储条件信息拆分成若干个词组N，形成条件信息组，M为条件信息组内的词组数量；S33：将匹配信息组内的每个词组分别与条件信息组内的每个词组进行匹配；若词组与词组能匹配上，则该词组作为交集标签；若词组与词组不能匹配上，则词组与词组均作为并集标签；S34：统计匹配信息组与条件信息组匹配完后交集标签的数量a和并集标签的数量b，计算货物的储存条件信息与分区的存储条件信息的第一相似度p1：；S35：根据词组数量m与交集标签的数量a计算第二相似度p2：；S36：计算货物的储存条件信息与分区的存储条件信息的相似度P：；其中，k1为第一相似度对相似度的影响权重系数，k2为第二相似度对相似度的影响权重系数；S37：重复步骤S31-S36，计算出货物的储存条件信息与每个分区的存储条件信息的相似度，j为仓库内分区的数量，比较每个相似度P的大小，筛选出相似度中的最大值Pmax，将相似度最大值Pmax对应的分区作为存储该货物的区域。

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