申请/专利权人：清华大学

申请日：2023-09-26

公开（公告）日：2024-02-06

公开（公告）号：CN117523171A

主分类号：G06V10/25

分类号：G06V10/25;G06V10/44;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/047;G06N3/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本申请提供一种面向灯塔认知多场景鲁棒的视觉3D目标检测方法，涉及自动驾驶技术领域，包括：获取目标场景的RGB图像；利用预先训练完成的骨干网络对RGB图像进行处理，得到第一图像特征图；利用预先训练完成的动态深度网络对第一图像特征图进行处理，得到语义特征图和深度分布图；将语义特征图和深度分布图进行相乘，得到第二图像特征图；利用体素池化对第二图像特征进行处理，得到BEV特征图；利用检测头对BEV特征图进行处理，得到3D目标检测结果。本申请提高了多场景的目标检测精度。

主权项：1.一种面向灯塔认知多场景鲁棒的视觉3D目标检测方法，其特征在于，包括：获取目标场景的RGB图像；利用预先训练完成的骨干网络对RGB图像进行处理，得到第一图像特征图；利用预先训练完成的动态深度网络对第一图像特征图进行处理，得到语义特征图和深度分布图；将语义特征图和深度分布图进行相乘，得到第二图像特征图；利用体素池化对第二图像特征进行处理，得到BEV特征图；利用检测头对BEV特征图进行处理，得到3D目标检测结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学 一种面向灯塔认知多场景鲁棒的视觉3D目标检测方法

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